UAV-develop/PX4-Autopilot
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alexklimaj
2021-10-12 13:14:24 -06:00
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boards/ark/can-gps/src/board_config.h
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@@ -78,6 +78,12 @@
#define GPIO_I2C2_SCL_RESET /* PB10 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
#define GPIO_I2C2_SDA_RESET /* PB9 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
#define GPIO_USART1_RX_GPIO (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
#define GPIO_USART1_TX_GPIO (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PULLUP|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
#define GPIO_USART2_RX_GPIO (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
#define GPIO_USART2_TX_GPIO (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PULLUP|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
#define FLASH_BASED_PARAMS
/* High-resolution timer */

16
boards/ark/can-gps/src/init.c
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@@ -55,6 +55,7 @@
#include <stm32.h>
#include "board_config.h"
#include "led.h"
#include <stm32_uart.h>
#include <arch/board/board.h>
@@ -92,6 +93,21 @@ __EXPORT void stm32_boardinitialize(void)
// Configure SPI all interfaces GPIO & enable power.
stm32_spiinitialize();
// Check if button is held. If so go into gps passthrough mode
if (stm32_gpioread(GPIO_BTN_SAFETY)) {
rgb_led(128, 128, 128, 10);
stm32_configgpio(GPIO_USART1_TX_GPIO);
stm32_configgpio(GPIO_USART1_RX_GPIO);
stm32_configgpio(GPIO_USART2_TX_GPIO);
stm32_configgpio(GPIO_USART2_RX_GPIO);
while (1) {
watchdog_pet();
stm32_gpiowrite(GPIO_USART2_TX_GPIO, stm32_gpioread(GPIO_USART1_RX_GPIO));
stm32_gpiowrite(GPIO_USART1_TX_GPIO, stm32_gpioread(GPIO_USART2_RX_GPIO));
}
}
}
/****************************************************************************

9
boards/ark/can-rtk-gps/src/board_config.h
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@@ -78,6 +78,15 @@
#define GPIO_I2C2_SCL_RESET /* PB10 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
#define GPIO_I2C2_SDA_RESET /* PB9 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
#define GPIO_I2C2_SCL_RESET /* PB10 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
#define GPIO_I2C2_SDA_RESET /* PB9 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
#define GPIO_USART1_RX_GPIO (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
#define GPIO_USART1_TX_GPIO (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PULLUP|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
#define GPIO_USART2_RX_GPIO (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
#define GPIO_USART2_TX_GPIO (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PULLUP|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
#define FLASH_BASED_PARAMS
/* High-resolution timer */

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boards/ark/can-rtk-gps/src/init.c
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@@ -55,6 +55,7 @@
#include <stm32.h>
#include "board_config.h"
#include "led.h"
#include <stm32_uart.h>
#include <arch/board/board.h>
@@ -92,6 +93,21 @@ __EXPORT void stm32_boardinitialize(void)
// Configure SPI all interfaces GPIO & enable power.
stm32_spiinitialize();
// Check if button is held. If so go into gps passthrough mode
if (stm32_gpioread(GPIO_BTN_SAFETY)) {
rgb_led(128, 128, 128, 10);
stm32_configgpio(GPIO_USART1_TX_GPIO);
stm32_configgpio(GPIO_USART1_RX_GPIO);
stm32_configgpio(GPIO_USART2_TX_GPIO);
stm32_configgpio(GPIO_USART2_RX_GPIO);
while (1) {
watchdog_pet();
stm32_gpiowrite(GPIO_USART2_TX_GPIO, stm32_gpioread(GPIO_USART1_RX_GPIO));
stm32_gpiowrite(GPIO_USART1_TX_GPIO, stm32_gpioread(GPIO_USART2_RX_GPIO));
}
}
}
/****************************************************************************