diff --git a/docs/uk/assembly/quick_start_durandal.md b/docs/uk/assembly/quick_start_durandal.md
index d0048ef729c..12a32317451 100644
--- a/docs/uk/assembly/quick_start_durandal.md
+++ b/docs/uk/assembly/quick_start_durandal.md
@@ -113,7 +113,7 @@ This is wired up in the same way as described in the [Pixhawk 4 Quick Start > Po
- Поточний PCB: загальна потужність виходів 120A (MAX)
- UBEC вихідний струм 5В: 3А
- Напруга входу UBEC: 7~51v (2~12s LiPo)
-- Dimensions: 68_50_8 mm
+- Dimensions: 68_50_8 mm
- Отвір для монтажу: 45\*45мм
- Вага: 36g
- Пакет включає:
diff --git a/docs/uk/camera/fc_connected_camera.md b/docs/uk/camera/fc_connected_camera.md
index 660266d966c..1ec469f3d8e 100644
--- a/docs/uk/camera/fc_connected_camera.md
+++ b/docs/uk/camera/fc_connected_camera.md
@@ -139,7 +139,7 @@ At time of writing triggering only works on FMU pins:
### Інші параметри
-| Параметр | Опис |
+| Parameter | Опис |
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [TRIG_POLARITY](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_POLARITY) | Доречний лише при використанні інтерфейсу GPIO. Встановлює полярність контакту спрацювання. Високий сигнал в активному стані означає що сигнал на контакті зазвичай низький і підіймається на високий рівень під час спрацювання. Низький сигнал в активному стані - навпаки. |
| [TRIG_INTERVAL](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_INTERVAL) | Визначає час між двома послідовними подіями спрацьовування в мілісекундах. |
diff --git a/docs/uk/computer_vision/collision_prevention.md b/docs/uk/computer_vision/collision_prevention.md
index 9edaf818ac8..92a17957051 100644
--- a/docs/uk/computer_vision/collision_prevention.md
+++ b/docs/uk/computer_vision/collision_prevention.md
@@ -54,7 +54,7 @@ PX4 v1.14 (and later) supports the [LightWare LiDAR SF45](../sensor/sf45_rotatin
Configure collision prevention by [setting the following parameters](../advanced_config/parameters.md) in _QGroundControl_:
-| Параметр | Опис |
+| Parameter | Опис |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| [CP_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#CP_DIST) | Set the minimum allowed distance (the closest distance that the vehicle can approach the obstacle). Set negative to disable _collision prevention_. > **Warning** This value is the distance to the sensors, not the outside of your vehicle or propellers. Be sure to leave a safe margin! | | [CP_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#CP_DELAY) | Set the sensor and velocity setpoint tracking delay. See [Delay Tuning](#delay_tuning) below. | diff --git a/docs/uk/computer_vision/visual_inertial_odometry.md b/docs/uk/computer_vision/visual_inertial_odometry.md index 3eefeaaf738..e722218b3c9 100644 --- a/docs/uk/computer_vision/visual_inertial_odometry.md +++ b/docs/uk/computer_vision/visual_inertial_odometry.md @@ -68,7 +68,7 @@ The odometry messages should be of the type [`nav_msgs/Odometry`](https://docs.r Наступні параметри повинні бути задані для використання зовнішньої позиції з EKF2. -| Параметр | Налаштування для Зовнішньої Оцінки Положення | +| Parameter | Налаштування для Зовнішньої Оцінки Положення | | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [EKF2_EV_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EV_CTRL) | Встановіть _горизонтальне об'єднання позиції_, _вертикальне об'єднання позиції_, _об'єднання швидкості_ та _об'єднання кута_ курсу згідно з вашою бажаною моделлю об'єднання. | | [EKF2_HGT_REF](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_HGT_REF) | Set to _Vision_ to use the vision as the reference sensor for altitude estimation. | diff --git a/docs/uk/config/compass.md b/docs/uk/config/compass.md index 8901bd7b8ac..60a35dd0681 100644 --- a/docs/uk/config/compass.md +++ b/docs/uk/config/compass.md @@ -141,7 +141,7 @@ The calibration process: commander calibrate mag quick [heading] ``` - | Параметр | Опис | + | Parameter | Опис | | --------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | `heading` (optional) | True heading of the vehicle in degrees (0–359). Defaults to 0° (North) if omitted. | @@ -204,7 +204,7 @@ If external magnetometers are available, internal magnetometers are disabled. ### Enable/Disable a Compass While no further configuration should be _required_, developers who wish to disable/enable compasses for any reason, such as testing, can do so using the compass parameters. -These are prefixed with [CAL_MAGx_](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ID) (where `x=0-3`): +These are prefixed with [CAL_MAGx_](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ID) (where `x=0-3`): - [CAL_MAGn_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ROT) can be used to determine which compasses are internal. A compass is internal if `CAL_MAGn_ROT==1`. diff --git a/docs/uk/config/safety.md b/docs/uk/config/safety.md index e68f30e1a58..da4fbde8123 100644 --- a/docs/uk/config/safety.md +++ b/docs/uk/config/safety.md @@ -84,7 +84,7 @@ The most common configuration is to set the values and action as above (with `Wa Налаштування та вибрані параметри показані нижче. -| Налаштування | Параметр | Опис | +| Налаштування | Parameter | Опис | | --------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Failsafe Action | [COM_LOW_BAT_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_LOW_BAT_ACT) | Warn, Return, or Land based when capacity drops below the trigger levels. | | Battery Warn Level | [BAT_LOW_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#BAT_LOW_THR) | Відсоткова ємність для попереджень (або інших дій). | @@ -102,7 +102,7 @@ There are several other "battery related" failsafe mechanisms that may be config Налаштування та вибрані параметри показані нижче. -| Налаштування | Параметр | Опис | +| Налаштування | Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Low flight time for safe return action | [COM_FLTT_LOW_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_FLTT_LOW_ACT) | Action when return mode can only just reach safety with remaining battery. `0`: None (default), `1`: Warning, `3`: Return mode. | | Maximum flight time failsafe level | [COM_FLT_TIME_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_FLT_TIME_MAX) | Maximum allowed flight time before Return mode will be engaged, in seconds. `-1`: Disabled (default). | @@ -122,7 +122,7 @@ PX4 and the receiver may also need to be configured in order to _detect RC loss_ Нижче наведено додаткові (і базові) налаштування параметрів. -| Параметр | Налаштування | Опис | +| Parameter | Налаштування | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [COM_RC_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_LOSS_T) | Аварійний режим втрати ручного керування Timeout | Час після отримання останньої встановленої точки від вибраного джерела керування вручну, після якого керування вважається втраченим. This must be kept short because the vehicle will continue to fly using the last known stick position until the timeout triggers. | | [COM_FAIL_ACT_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_FAIL_ACT_T) | Затримка відмови від дії | Delay in seconds between failsafe condition being triggered (`COM_RC_LOSS_T`) and failsafe action (RTL, Land, Hold). У цьому стані транспортний засіб очікує в режимі утримання на повторне підключення джерела керування вручну. Це може бути встановлено довше для довгих польотів, щоб втрата інтермітентного з'єднання не викликала негайного виклику аварійного режиму. Це може бути рівним нулю, щоб аварійний запобіжник спрацював негайно. | @@ -138,7 +138,7 @@ Users that want to disable this failsafe in specific modes can do so using the p Налаштування та вибрані параметри показані нижче. -| Налаштування | Параметр | Опис | +| Налаштування | Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------- | | Тайм-аут втрати каналу зв'язку | [COM_DL_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DL_LOSS_T) | Час після втрати з'єднання з даними перед тим, як спрацює запобіжник. | | Моделювання відмовостійкості | [NAV_DLL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_DLL_ACT) | Вимкнути, Hold mode, Return mode, Land mode, Роззброїти, Завершити. | @@ -167,7 +167,7 @@ PX4 separately supports more complicated Geofence geometries with multiple arbit The settings and underlying [geofence parameters](../advanced_config/parameter_reference.md#geofence) are shown below. -| Налаштування | Параметр | Опис | +| Налаштування | Parameter | Опис | | ---------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Дії у випадку порушення | [GF_ACTION](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_ACTION) | None, Попередження, Режим утримання, Режим повернення, Припинити, Посадка. | | Максимальний радіус | [GF_MAX_HOR_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_MAX_HOR_DIST) | Горизонтальний радіус циліндра геозони. Геозона вимкнена, якщо 0. | @@ -180,7 +180,7 @@ Due to the inherent danger of this, this function is disabled using [CBRK_FLIGHT Також застосовуються наступні налаштування, але вони не відображаються в інтерфейсі QGC. -| Налаштування | Параметр | Опис | +| Налаштування | Parameter | Опис | | ------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Geofence source | [GF_SOURCE](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_SOURCE) | Встановіть, чи джерело позиції є оціненою глобальною позицією або прямо з пристрою GPS. | | Circuit breaker for flight termination | [CBRK_FLIGHTTERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM) | Увімкнення/вимкнення дії припинення польоту (за замовчуванням вимкнено). | @@ -204,7 +204,7 @@ The position loss failsafe triggers if the position estimate becomes _invalid_. The relevant parameters shown below. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | [EKF2_NOAID_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_NOAID_TOUT) | Maximum inertial dead-reckoning time, so the time after the last data sample was received of any sensor that constrains the velocity drift [microseconds]. | | [COM_POS_FS_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_FS_EPH) | Horizontal position error threshold for hovering vehicles (Multicopters and VTOLs in hover). Fixed-wing vehicles have this value set to infinity. | @@ -218,7 +218,7 @@ If VTOLs have are configured to switch to hover for landing ([NAV_FORCE_VT](../a Відповідними параметрами є: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT) | Fixed-wing only: Loiter time (waiting at current altitude for position estimation recovery before starting to descend). Установіть значення 0 для відключення. | | [FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R) | Фіксований кут крену/кочення під час кілочення. | @@ -228,7 +228,7 @@ If VTOLs have are configured to switch to hover for landing ([NAV_FORCE_VT](../a In Fixed-wing, the position estimate is never strictly invalidated as long as we have a horizontal aiding source, such as an airspeed sensor. In that case, a separate failsafe can be configured that triggers if the position estimate inacuraccy exceeds the threshold [COM_POS_LOW_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_EPH). The failsafe action is taken if the vehicle is in mission or hold mode, otherwise it is only a warning. Відповідними параметрами є: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [COM_POS_LOW_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_EPH) | Position inaccuracy threshold above which COM_POS_LOW_ACT is taken. | | [COM_POS_LOW_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_ACT) | Failsafe action taken when position inaccuracy is above configured threshold. | @@ -247,7 +247,7 @@ Triggers on either of: At least a warning is emitted, additional failsafe actions can be configured using [COM_GNSSLOSS_ACT](#COM_GNSSLOSS_ACT). Loss of a single GPS when none are required is handled by other GPS health checks. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [SYS_HAS_NUM_GNSS](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_NUM_GNSS) | Number of usable GNSS receivers required for arming and flight. If two are required then they also need to be consistent. | | [COM_GNSSLOSS_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_GNSSLOSS_ACT) | Failsafe action when a GNSS failure is detected. Actions other than a warning also lead to arming being blocked. | @@ -255,14 +255,13 @@ Loss of a single GPS when none are required is handled by other GPS health check ## Аварійний режим втрати управління з пульта The _Offboard Loss Failsafe_ is triggered if the offboard link is lost while under [Offboard control](../flight_modes/offboard.md). -Можна вказати різні дії аварійного режиму в залежності від наявності зв'язку з RC. Відповідні параметри наведено нижче: -| Параметр | Опис | -| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -| [COM_OF_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OF_LOSS_T) | Затримка після втрати зовнішнього з'єднання перед спрацюванням запобіжника. | -| [COM_OBL_RC_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OBL_RC_ACT) | Запобіжна дія, якщо RC доступний: Режим позиції, Режим висоти, Ручний режим, Режим повернення, Режим посадки, Режим утримання. | +| Parameter | Опис | +| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------- | +| [COM_OF_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OF_LOSS_T) | Затримка після втрати зовнішнього з'єднання перед спрацюванням запобіжника. | +| [COM_OBL_RC_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OBL_RC_ACT) | Flight mode to switch to if offboard control is lost. | ## Аварійний режим уникнення трафіку @@ -270,7 +269,7 @@ The Traffic Avoidance Failsafe allows PX4 to respond to transponder data (e.g. f Відповідні параметри наведено нижче: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [NAV_TRAFF_AVOID](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_TRAFF_AVOID) | Встановіть дію аварійного режиму: Вимкнено, Попередження, Режим повернення, Режим посадки. | @@ -282,7 +281,7 @@ The Remote ID failsafe is triggered when the [Remote ID (Open Drone ID)](../peri The failsafe action and arming behaviour are both configured by the `COM_ARM_ODID` parameter: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [COM_ARM_ODID](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_ODID) | Remote ID arming check and in-flight failsafe. `0`: Disabled (default), `1`: Warning only, `2`: Error only (prevents arming), `3`: Return, `4`: Land, `5`: Terminate.
On failsafe:
- `Error`, `Return`, `Land` and `Terminate` prevent arming.
- `Return`, `Land` and `Terminate` start the associated action/mode when airborne. | @@ -292,7 +291,7 @@ The failsafe action and arming behaviour are both configured by the `COM_ARM_ODI The parachute health failsafe is triggered when a [MAVLink parachute](../peripherals/parachute.md) system is missing or unhealthy while the vehicle is armed or airborne. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | [COM_PARACHUTE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_PARACHUTE) | Parachute system monitoring and failsafe action.
`0`: Disabled (default), `1`: [Warning](#act_warn), `2`: [Return](#act_return), `3`: [Land](#act_land).
- Everything but `Disabled` prevents arming with a failing check.
- [Return](#act_return) and [Land](#act_land) start the associated action when a failure happens in-flight. | @@ -307,7 +306,7 @@ The quad-chute can also be triggered by sending a MAVLINK [MAV_CMD_DO_VTOL_TRANS Параметри, які контролюють те, коли спрацює квадро-шнур, перераховані в таблиці нижче. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [COM_QC_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_QC_ACT) | Дія чотирьох канатів після переходу на польот на багатокоптер. Can be set to: [Warning](#act_warn), [Return](#act_return), [Land](#act_land), [Hold](#act_hold). | | [VT_FW_QC_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_FW_QC_HMAX) | Максимальна висота квадрокута, нижче якої не спрацьовує аварійний відпуск квадрокута. Це запобігає швидкому спуску квадрокутника на велику висоту, що може розрядити батарею (і саме це може спричинити крах). Висота є відносною до землі, дому або місцевого походження (за вподобанням, в залежності від доступності). | @@ -322,7 +321,7 @@ The quad-chute can also be triggered by sending a MAVLINK [MAV_CMD_DO_VTOL_TRANS The high wind failsafe can trigger a warning and/or other mode change when the wind speed exceeds the warning and maximum wind-speed threshold values. The relevant parameters are listed in the table below. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | [COM_WIND_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_WIND_MAX) | Wind speed threshold that triggers failsafe action, in m/s ([COM_WIND_MAX_ACT](#COM_WIND_MAX_ACT)). | | [COM_WIND_MAX_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_WIND_MAX_ACT) | High wind failsafe action (following [COM_WIND_MAX](#COM_WIND_MAX) trigger). Can be set to: `0`: None (Default), `1`: [Warning](#act_warn), `2`: [Hold](#act_hold), `3`: [Return](#act_return), `4`: [Terminate](#act_term), `5`: [Land](#act_land). | @@ -351,7 +350,7 @@ The failure detector can be configured to trigger if a rotary-wing vehicle loses If the vehicle descends more than [FD_ALT_LOSS](#FD_ALT_LOSS) meters below the setpoint, [flight termination](../advanced_config/flight_termination.md) is triggered, which may deploy a [parachute](../peripherals/parachute.md). -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [FD_ALT_LOSS](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ALT_LOSS) | Altitude loss threshold (m). Flight termination is triggered when the vehicle drops this far below the setpoint. Установіть значення 0 для відключення. | | [FD_ALT_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ALT_LOSS_T) | Time (s) the vehicle must remain below the threshold before flight termination is triggered. | @@ -362,7 +361,7 @@ If the vehicle descends more than [FD_ALT_LOSS](#FD_ALT_LOSS) meters below the s Відповідні параметри наведено нижче: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | [CBRK_FLIGHTTERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM) | Вимикач відключення польоту. Скасуйте з 121212 (типово), щоб увімкнути завершення польоту через виявлення відмови або втрату FMU. | | [FD_FAIL_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_P) | Максимальний допустимий кут нахилу (в градусах). | @@ -382,7 +381,7 @@ undercurrent: {esc current} < {MOTFAIL_C2T} * {motor command [0,1]} - {MOTFAIL_O overcurrent: {esc current} > {MOTFAIL_C2T} * {motor command [0,1]} + {MOTFAIL_OFF} ``` -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [FD_ACT_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_EN) | Enable/disable the motor failure trigger completely. | | [MOTFAIL_C2T](../advanced_config/parameter_reference.md#MOTFAIL_C2T) | Slope between normalized motor command [0–1] and expected steady-state current (FD_ACT_MOT_C2T at 100%) (A/%). | @@ -401,7 +400,7 @@ External ATS is required by [ASTM F3322-18](https://webstore.ansi.org/standards/ One example of an ATS device is the [FruityChutes Sentinel Automatic Trigger System (SATS-MINI)](https://fruitychutes.com/uav_rpv_drone_recovery_parachutes/sentinel-automatic-trigger-system). ::: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [FD_EXT_ATS_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_EXT_ATS_EN) | Enable PWM input on AUX5 or MAIN5 (depending on board) for engaging failsafe from an external automatic trigger system (ATS). Default: Disabled. | | [FD_EXT_ATS_TRIG](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_EXT_ATS_TRIG) | The PWM threshold from external automatic trigger system for engaging failsafe. Default: 1900 ms. | @@ -467,7 +466,7 @@ A kill gesture immediately stops all motor outputs — if flying, the vehicle wi The action cannot be reverted without a reboot (this differs from a [Kill Switch](#kill-switch), where the operation can be reverted within 5 seconds). -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [MAN_KILL_GEST_T](../advanced_config/parameter_reference.md#MAN_KILL_GEST_T) | Time to hold sticks in gesture position before killing the motors. Default: `-1` seconds (Disabled). | @@ -482,7 +481,7 @@ You can set timeouts to automatically disarm a vehicle if it is too slow to take The [relevant parameters](../advanced_config/parameters.md) are shown below: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------- | | [COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND) | Timeout for auto-disarm after landing. | | [COM_DISARM_PRFLT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_PRFLT) | Timeout for auto disarm if vehicle is too slow to takeoff. | @@ -491,7 +490,7 @@ The [relevant parameters](../advanced_config/parameters.md) are shown below: These parameters can be used to set conditions that prevent arming. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [COM_ARMABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARMABLE) | Enable arming (at all). `0`: Disabled, `1`: Enabled (default). | | [COM_ARM_BAT_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_BAT_MIN) | Minimum battery level for arming. `0`: Disabled (default). Values: `0`-`0.9`, | diff --git a/docs/uk/config_mc/filter_tuning.md b/docs/uk/config_mc/filter_tuning.md index 3be4739a389..3a7d0c34a33 100644 --- a/docs/uk/config_mc/filter_tuning.md +++ b/docs/uk/config_mc/filter_tuning.md @@ -76,7 +76,7 @@ You might have to adjust the per-motor pole count (`DSHOT_MOT_POL1`–`DSHOT_MOT The following parameters should be set to enable and configure dynamic notch filters: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [IMU_GYRO_DNF_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#IMU_GYRO_DNF_EN) | Enable IMU gyro dynamic notch filtering (bitmask). Bit `0`: ESC RPM, Bit `1`: Onboard FFT. | | [IMU_GYRO_FFT_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#IMU_GYRO_FFT_EN) | Enable onboard FFT (required if bit `1` of `IMU_GYRO_DNF_EN` is set). | diff --git a/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md b/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md index 11920acc441..ddef6677316 100644 --- a/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md +++ b/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md @@ -240,7 +240,7 @@ _normalized_value = ( raw_value - min (raw_value) ) / ( max ( raw_value ) - min Після того, як у вас є діаграма розкиду нормалізованих значень, ви можете спробувати зробити так, щоб крива відповідала шляхом побудови рівняння -_rel_thrust = ( `THR_MDL_FAC` ) _ rel_signal^2 + ( 1 - `THR_MDL_FAC` ) \* rel_signal\* +_rel_thrust = ( `THR_MDL_FAC` ) _ rel_signal^2 + ( 1 - `THR_MDL_FAC` ) \* rel_signal\* на лінійному діапазоні нормалізованих значень команд двигуна від 0 до 1. Note that this is the equation that is used in the firmware to map thrust and motor command, as shown in the [THR_MDL_FAC](../advanced_config/parameter_reference.md#THR_MDL_FAC) parameter reference. diff --git a/docs/uk/config_rover/attitude_tuning.md b/docs/uk/config_rover/attitude_tuning.md index 8e3fd36af03..c8d69ab5ceb 100644 --- a/docs/uk/config_rover/attitude_tuning.md +++ b/docs/uk/config_rover/attitude_tuning.md @@ -35,6 +35,6 @@ We placed the integrator in the rate controller since it can run without the att ## Огляд параметрів -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------ | ---- | | [RO_YAW_P](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_YAW_P) | Proportional gain for yaw controller | - | diff --git a/docs/uk/config_rover/basic_setup.md b/docs/uk/config_rover/basic_setup.md index 432e6abdbd3..7d8bacf8528 100644 --- a/docs/uk/config_rover/basic_setup.md +++ b/docs/uk/config_rover/basic_setup.md @@ -154,7 +154,7 @@ You can now continue the configuration process with [rate tuning](rate_tuning.md ## Огляд параметрів -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------- | ------- | | [RO_MAX_THR_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_MAX_THR_SPEED) | Speed the rover drives at maximum throttle | $m/s$ | | [RO_ACCEL_LIM](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_ACCEL_LIM) | (Optional) Maximum allowed acceleration | $m/s^2$ | @@ -164,7 +164,7 @@ You can now continue the configuration process with [rate tuning](rate_tuning.md ### Ackermann Specific -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------- | ----- | | [RA_WHEEL_BASE](../advanced_config/parameter_reference.md#RA_WHEEL_BASE) | Wheel base | $m$ | | [RA_MAX_STR_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RA_MAX_STR_ANG) | Maximum steering angle | $deg$ | @@ -172,14 +172,14 @@ You can now continue the configuration process with [rate tuning](rate_tuning.md ### Differential Specific -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ | ---- | | [RD_WHEEL_TRACK](../advanced_config/parameter_reference.md#RD_WHEEL_TRACK) | Wheel track | $m$ | | [RD_YAW_STK_GAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#RD_YAW_STK_GAIN) | (Optional) Yaw stick gain for Manual mode | $-$ | ### Mecanum Specific -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ | ---- | | [RM_WHEEL_TRACK](../advanced_config/parameter_reference.md#RM_WHEEL_TRACK) | Wheel track | $m$ | | [RM_YAW_STK_GAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#RM_YAW_STK_GAIN) | (Optional) Yaw stick gain for Manual mode | $-$ | diff --git a/docs/uk/config_rover/position_tuning.md b/docs/uk/config_rover/position_tuning.md index 139b3db7aae..7d74c392f38 100644 --- a/docs/uk/config_rover/position_tuning.md +++ b/docs/uk/config_rover/position_tuning.md @@ -183,7 +183,7 @@ The position controller uses the following structure: ## Огляд параметрів -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | ---- | | [RO_SPEED_RED](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_SPEED_RED) | (Optional) Tuning parameter for the speed reduction based on the course error | - | | [PP_LOOKAHD_GAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#PP_LOOKAHD_GAIN) | Pure pursuit: Main tuning parameter | - | @@ -192,14 +192,14 @@ The position controller uses the following structure: ## Ackermann Specific -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------- | ---- | | [RA_ACC_RAD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#RA_ACC_RAD_MAX) | (Optional) Maximum radius the acceptance radius can be scaled to | m | | [RA_ACC_RAD_GAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#RA_ACC_RAD_GAIN) | (Optional) Tuning parameter for the acceptance radius scaling | - | ## Differential Specific -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------- | ---- | | [RD_TRANS_DRV_TRN](../advanced_config/parameter_reference.md#RD_TRANS_DRV_TRN) | Heading error threshold to switch from driving to spot turning | deg | | [RD_TRANS_TRN_DRV](../advanced_config/parameter_reference.md#RD_TRANS_TRN_DRV) | Heading error threshold to switch from spot turning to driving | deg | diff --git a/docs/uk/config_rover/rate_tuning.md b/docs/uk/config_rover/rate_tuning.md index 191c29cb950..c32aa0c6960 100644 --- a/docs/uk/config_rover/rate_tuning.md +++ b/docs/uk/config_rover/rate_tuning.md @@ -135,7 +135,7 @@ These mappings based on the idealized kinematic models can be adjusted with the ## Огляд параметрів -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ | --------- | | [RO_YAW_RATE_LIM](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_YAW_RATE_LIM) | Maximum allowed yaw rate | $m/s^2$ | | [RO_YAW_RATE_P](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_YAW_RATE_P) | Proportional gain for yaw rate controller | - | diff --git a/docs/uk/config_rover/velocity_tuning.md b/docs/uk/config_rover/velocity_tuning.md index 96dc3a64b36..839279d6b8e 100644 --- a/docs/uk/config_rover/velocity_tuning.md +++ b/docs/uk/config_rover/velocity_tuning.md @@ -116,7 +116,7 @@ Both these setpoint are then sent to their own closed loop speed controllers. ## Огляд параметрів -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------- | ----- | | [RO_MAX_THR_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_MAX_THR_SPEED) | Speed the rover drives at maximum throttle | $m/s$ | | [RO_SPEED_LIM](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_SPEED_LIM) | Maximum allowed speed | $m/s$ | @@ -126,7 +126,7 @@ Both these setpoint are then sent to their own closed loop speed controllers. ### Pure Pursuit -| Параметр | Опис | Unit | +| Parameter | Опис | Unit | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------- | ---- | | [PP_LOOKAHD_GAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#PP_LOOKAHD_GAIN) | Pure pursuit: Main tuning parameter | - | | [PP_LOOKAHD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#PP_LOOKAHD_MAX) | Pure pursuit: Maximum value for the look ahead radius | m | diff --git a/docs/uk/config_vtol/vtol_weathervane.md b/docs/uk/config_vtol/vtol_weathervane.md index 5f85dbfade8..5594377ea3d 100644 --- a/docs/uk/config_vtol/vtol_weathervane.md +++ b/docs/uk/config_vtol/vtol_weathervane.md @@ -27,7 +27,7 @@ In [Mission mode](../flight_modes_vtol/mission.md) the weather vane feature will This functionality is configured using the [WV\_\* parameters](../advanced_config/parameter_reference.md#WV_EN). -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [WV_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#WV_EN) | Увімкнути флюгер. | | [WV_ROLL_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#WV_ROLL_MIN) | Мінімальне задане значення кута крену для контролера флюгера, щоб вимагати швидкості повороту. | diff --git a/docs/uk/debug/profiling.md b/docs/uk/debug/profiling.md index 51eaa114c59..d25dcda5e1a 100644 --- a/docs/uk/debug/profiling.md +++ b/docs/uk/debug/profiling.md @@ -48,7 +48,7 @@ Then pass in the appropriate device using the `--gdbdev` argument like this: ### Запуск Основне використання профілера доступне через систему збірки. -For example, the following command builds and profiles px4_fmu-v4pro target with 10000 samples (fetching \_FlameGraph_ and adding it to the path as needed). +For example, the following command builds and profiles px4_fmu-v4pro target with 10000 samples (fetching \_FlameGraph_ and adding it to the path as needed). ```sh make px4_fmu-v4pro_default profile diff --git a/docs/uk/dev_log/logging.md b/docs/uk/dev_log/logging.md index a11f80f154d..e8206f044ed 100644 --- a/docs/uk/dev_log/logging.md +++ b/docs/uk/dev_log/logging.md @@ -33,7 +33,7 @@ The logging system is configured by default to collect sensible logs for [flight Logging may further be configured using the [SD Logging](../advanced_config/parameter_reference.md#sd-logging) parameters. Параметри, які ви найімовірніше зміните, перераховані нижче. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | --------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [SDLOG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) | Журналювання. Defines when logging starts and stops.
- `0`: Log when armed until disarm (default).
- `1`: Log from boot until disarm.
- `2`: Log from boot until shutdown.
- `3`: Log based on the [AUX1 RC channel](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1).
- `4`: Log from first armed until shutdown. | | [SDLOG_BACKEND](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_BACKEND) | Logging Backend (bitmask). Setting a bit enables the corresponding backend. If no backend is selected, the logger is disabled.
- bit `0`: SD card logging.- bit `1`: Mavlink logging. | diff --git a/docs/uk/development/development.md b/docs/uk/development/development.md index 7120fb45708..c9998141404 100644 --- a/docs/uk/development/development.md +++ b/docs/uk/development/development.md @@ -16,7 +16,8 @@ This section is for software developers and (new) hardware integrators. - Support new [airframes](../dev_airframes/index.md). - Дізнатися, як інтегрувати PX4 з новим обладнанням: - Підтримувати нові сенсори, актуатори, включаючи камері, далекоміри, тощо. - - Модифікувати PX4 для роботи на новому залізі для автопілотів. + - Modify PX4 to run on [new autopilot hardware](../hardware/porting_guide.md). + - As a manufacturer, [get your board officially supported by PX4](../hardware/board_support_guide.md). - [Simulate](../simulation/index.md), [test](../test_and_ci/index.md) and [debug/log](../debug/index.md) PX4. - Комунікувати/інтегрувати з зовнішніми робототехнічними API. diff --git a/docs/uk/dronecan/ark_cannode.md b/docs/uk/dronecan/ark_cannode.md index c4803301043..9a379d494ec 100644 --- a/docs/uk/dronecan/ark_cannode.md +++ b/docs/uk/dronecan/ark_cannode.md @@ -83,7 +83,7 @@ This is done using the parameters named like `UAVCAN_SUB_*` in the parameter ref На ARK CANnode вам може знадобитися налаштувати наступні параметри: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. | | [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. | diff --git a/docs/uk/dronecan/ark_flow.md b/docs/uk/dronecan/ark_flow.md index 9dedb670c72..6022c25619e 100644 --- a/docs/uk/dronecan/ark_flow.md +++ b/docs/uk/dronecan/ark_flow.md @@ -110,7 +110,7 @@ When optical flow is the only source of horizontal position/velocity, then lower On the ARK Flow, you may need to configure the following parameters: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. | | [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. | diff --git a/docs/uk/dronecan/ark_flow_mr.md b/docs/uk/dronecan/ark_flow_mr.md index 8eefc718fbe..d5d4d89a09e 100644 --- a/docs/uk/dronecan/ark_flow_mr.md +++ b/docs/uk/dronecan/ark_flow_mr.md @@ -105,7 +105,7 @@ Set the following parameters in _QGroundControl_: You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK Flow MR itself: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. | | [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. | diff --git a/docs/uk/dronecan/ark_gps.md b/docs/uk/dronecan/ark_gps.md index 18b814a2e3f..b989f027aa4 100644 --- a/docs/uk/dronecan/ark_gps.md +++ b/docs/uk/dronecan/ark_gps.md @@ -97,7 +97,7 @@ DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enablin You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK GPS itself: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. | | [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus. | diff --git a/docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps.md b/docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps.md index 1385f628a88..ef955ea563a 100644 --- a/docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps.md +++ b/docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps.md @@ -92,7 +92,7 @@ You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK RTK GPS itself: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. | | [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus. | diff --git a/docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps_l1_l2.md b/docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps_l1_l2.md index 123fceff5c7..292bd49f575 100644 --- a/docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps_l1_l2.md +++ b/docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps_l1_l2.md @@ -91,7 +91,7 @@ You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK RTK GPS L1 L5 itself: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. | | [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus. | diff --git a/docs/uk/dronecan/ark_x20_rtk_gps.md b/docs/uk/dronecan/ark_x20_rtk_gps.md index 171ea3c3177..e4be72d1f6f 100644 --- a/docs/uk/dronecan/ark_x20_rtk_gps.md +++ b/docs/uk/dronecan/ark_x20_rtk_gps.md @@ -94,7 +94,7 @@ You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK X20 RTK GPS itself: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. | | [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus. | diff --git a/docs/uk/dronecan/index.md b/docs/uk/dronecan/index.md index 8333583664f..0c0aadac2e9 100644 --- a/docs/uk/dronecan/index.md +++ b/docs/uk/dronecan/index.md @@ -6,7 +6,7 @@ - DroneCAN не активовано за замовчуванням, так само як і конкретні сенсори та функції, які його використовують. For setup information see [PX4 Configuration](#px4-configuration). -- PX4 вимагає SD-карту для активації динамічного виділення вузлів та оновлення прошивки. +- PX4 requires an SD card to enable dynamic node allocation and for [firmware update](#firmware-update). Карта SD не використовується під час польоту. ::: @@ -315,11 +315,65 @@ Common CANNODE parameters that you can configure include: ## Оновлення прошивки -PX4 може оновлювати прошивку пристрою через DroneCAN. -Щоб оновити пристрій, все, що потрібно зробити, це скопіювати бінарний файл прошивки в кореневий каталог SD-карти контролера польоту та перезавантажити його. +PX4 can upgrade device firmware over DroneCAN. -Під час завантаження контролер польоту автоматично передасть прошивку на пристрій та оновить його. -If successful, the firmware binary will be removed from the root directory and there will be a file named **XX.bin** in the **/ufw** directory of the SD card. +:::info +PX4 identifies valid firmware binaries (`.bin`) based on the presence of an **APDescriptor** — a metadata block embedded in the `.bin` file that contains the target board ID, firmware version, and a checksum. +PX4 uses this descriptor to match each binary to the correct node and to determine whether an update is needed. +::: + +### Firmware Directories + +Place firmware binaries in one of these locations on the SD card before rebooting: + +- **SD card root** (`/fs/microsd/`): Simplest option for manual updates. +- **Staging directory** (`/fs/microsd/ufw_staging/`): Preferred for remote/programmatic updates. + Files are moved to `/fs/microsd/ufw/` at boot before any node is flashed, avoiding write conflicts if firmware is uploaded while the vehicle is running. + +On boot, PX4 scans both locations, reads the board ID from the _APDescriptor_ of each file, and copies them to `/fs/microsd/ufw/
+
+:::info
+This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
+:::
+
+## Основні характеристики
+
+- **MCU:** STM32H743VIH6 (32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480 MHz, 2MB Flash, 1MB RAM, TFBGA100 package)
+- **IMU (Dual):** TDK InvenSense ICM-42688P (primary) + Bosch BMI088 accel/gyro (secondary)
+- **Barometer:** Bosch BMP581 (high-precision)
+- **Magnetometer:** iSentek IST8310
+- **Interfaces:**
+ - 8x UARTs (including dedicated DJI O4 and Bluetooth ports)
+ - 1x CAN (DroneCAN / UAVCAN)
+ - 1x external I²C (with isolated 5V supply)
+ - 1x dedicated RC Input (SBUS / CRSF / ELRS)
+ - 12x PWM outputs (M1–M10 DShot-capable, M11 / M12 standard PWM for servos)
+ - SDMMC1 4-bit Micro-SD slot (high-speed logging)
+ - Dedicated DJI O4 Air Unit connector
+ - Onboard Bluetooth module with ceramic antenna (UART8, MAVLink pre-configured)
+- **Power:**
+ - Dual analog battery voltage/current channels (BAT1 via the `PWM` 4-in-1 ESC connector, BAT2 via `B2V`/`B2I` pads)
+ - Voltage sensing up to 10S LiPo by default
+ - On-board BECs for peripheral power (consult manufacturer for exact rail specifications)
+
+## Де купити
+
+Order from [CORVON](https://corvon.tech).
+
+## Physical / Mechanical
+
+Refer to the manufacturer's datasheet for the latest mechanical drawing, mounting pattern, and weight specifications.
+
+## Характеристики
+
+### Processors & Sensors
+
+- **FMU Processor:** STM32H743VIH6
+ - 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480 MHz
+ - 2MB Flash, 1MB RAM
+ - TFBGA100 (8 × 8 mm) package
+- **On-board Sensors:**
+ - Accel/Gyro 1: TDK InvenSense ICM-42688P (SPI3)
+ - Accel/Gyro 2: Bosch BMI088 (SPI3)
+ - Barometer: Bosch BMP581 (I²C2, address `0x46`)
+ - Compass: iSentek IST8310 (I²C2, address `0x0E`)
+
+### Power Configuration
+
+The board provides **two independent analog battery monitoring channels**:
+
+- **BAT1** - Battery voltage and current sensed from the `PWM` 4-in-1 ESC connector, on `ADC1_INP10` (voltage) and `ADC1_INP11` (current).
+- **BAT2** - Auxiliary `B2V` / `B2I` solder pads for a second / redundant battery pack, sensed on `ADC1_INP4` (voltage) and `ADC1_INP8` (current).
+
+Both channels feed PX4's standard analog battery driver with a default 21.2 voltage divider and 40 A/V current ratio, supporting up to 10S LiPo batteries out of the box.
+
+:::info
+The board does not expose the 5V rail / `system_power` sensing pins that PX4's commander power checks expect, so `CBRK_SUPPLY_CHK` (894281) is set by default to bypass the power supply and battery health checks used for arming and failsafe decisions. BAT1/BAT2 voltage and current monitoring is unaffected.
+:::
+
+## Connectors & Pinouts
+
+The following image shows the physical connector and solder-pad layout, with the labels used in this document and in the firmware's `default.px4board`:
+
+
+
+The board exposes the following connectors and solder pads:
+
+- `TELEM1` (4-pin) - primary MAVLink radio link
+- `04-AIR` (6-pin) - DJI O4 Air Unit (Digital VTX with MSP DisplayPort)
+- `GPS` (6-pin JST-GH) - UBX / NMEA GPS, with the external compass I²C bus broken out on the same connector
+- `TELEM2` (4-pin) - companion computer / secondary MAVLink
+- `UART5` (4-pin) - generic auxiliary UART breakout
+- `RCIN` (4-pin) - SBUS / CRSF / ELRS receiver input
+- `UART7` pads (TX7 / RX7) - ESC Telemetry
+- `CAN` (4-pin) - FDCAN1 (DroneCAN / UAVCAN)
+- `I2C` (4-pin) - external I²C, isolated 5V supply for short-circuit protection
+- `PWM` (8-pin) - 4-in-1 ESC connector (M1–M4 + power + ESC Telemetry)
+- Onboard Bluetooth module (UART8) with ceramic antenna - MAVLink pre-configured
+- `SWD` (4-pin) - hardware debug (SWCLK / SWDIO / 3V3 / GND)
+
+The next image shows the individual solder-pad signal assignments on both the top and bottom of the board for advanced wiring (GPIO breakouts, ADC pads, etc.):
+
+
+
+### Standard Serial Port Mapping
+
+| Physical UART | PCB Silk Label | PX4 Slot (QGC) | Default Usage |
+| ------------- | ------------------------------- | --------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------- |
+| USART1 | `TELEM1` | TELEM 1 | MAVLink |
+| USART2 | `04-AIR` | - | DJI O4 Air Unit (MSP DisplayPort) |
+| USART3 | `GPS` | GPS 1 | GPS (plus external compass on shared I²C) |
+| UART4 | `TELEM2` | TELEM 2 | MAVLink (Companion Link) |
+| UART5 | `UART5` | **TELEM 3** | User Auxiliary |
+| USART6 | `RCIN` | RC | RC Input (SBUS / CRSF / ELRS) |
+| UART7 | `UART7` | **UART 6** | ESC Telemetry |
+| UART8 | (onboard BT) | TELEM 4 | Bluetooth MAVLink @ 115200 (pre-configured) |
+
+:::tip
+The silk labels `UART5` and `UART7` on the PCB refer to the STM32H743's physical UART numbers.
+In QGroundControl these ports appear as `TELEM 3` and `UART 6` respectively, because of PX4's internal serial-slot abstraction.
+When assigning a service in QGroundControl, look up the silk label in the **PCB Silk Label** column to find the corresponding **PX4 Slot** name.
+:::
+
+### Відладочний порт
+
+The board features a **4-pin SWD Debug** interface (SWCLK / SWDIO / 3V3 / GND) for hardware debugging.
+There is no dedicated NSH console UART; the NSH console is exposed over USB CDC out of the box and is available via QGroundControl's MAVLink Console.
+
+### RC-вхід
+
+RC Input is mapped to **USART6** through the dedicated `RCIN` connector.
+
+Both the receive line (`RX6`, internally invert-capable for SBUS) and the transmit line (`TX6`) are broken out, so the port supports:
+
+- Single-wire SBUS (inverted)
+- TBS Crossfire (CRSF)
+- ExpressLRS (ELRS)
+- FPort, Spektrum DSM, Graupner SUMD, and others
+
+Configure the receiver protocol with the relevant `RC_*_PRT_CFG` parameter from QGroundControl, pointing it at the `RC` slot.
+
+### PWM Output Groups
+
+The 12 PWM outputs are organized into four timer groups. Channels in the same group must use the same output rate and DShot mode:
+
+| Group | Таймер | Channels | Default Protocol |
+| ----- | ------ | -------- | -------------------------------------------- |
+| 1 | TIM1 | M1–M4 | DShot600 |
+| 2 | TIM3 | M5–M6 | DShot600 |
+| 3 | TIM4 | M7–M10 | DShot600 |
+| 4 | TIM12 | M11–M12 | PWM only (servo / gimbal) |
+
+M1–M9 support BDShot telemetry readback; M10 is DShot-only because `TIM4_CH4` has no input-capture DMA channel on STM32H7. Bidirectional DShot can be enabled by setting `PWM_MAIN_TIM0..2` to a BDShot value (`-6` BDShot600, `-7` BDShot300, `-8` BDShot150) in QGroundControl.
+
+Channels within the same group need to use the same output rate.
+If any channel in a group uses DShot then all channels in the group need to use DShot.
+
+### Bluetooth Telemetry (Pre-configured)
+
+The board has an onboard Bluetooth module with a ceramic antenna, wired internally to `UART8`.
+The factory firmware pre-binds MAVLink instance 2 to this port at **115200 baud with no flow control**, so the link works out of the box: just pair the board from a phone or tablet GCS - no QGroundControl parameter changes required.
+
+## Building / Loading Firmware
+
+:::tip
+Most users will not need to build this firmware (from PX4 v1.18).
+It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
+:::
+
+To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target from source:
+
+```sh
+make corvon_743v2_default
+```
+
+Initial firmware flashing can be done over USB via QGroundControl.
+The bootloader status follows the standard generic PX4 LED indications (Red = Bootloader / Error, Blue = Active / Activity, Green = Powered).
diff --git a/docs/uk/flight_controller/index.md b/docs/uk/flight_controller/index.md
index fa95259494c..d4a8d6222b8 100644
--- a/docs/uk/flight_controller/index.md
+++ b/docs/uk/flight_controller/index.md
@@ -18,6 +18,10 @@ Information about how to choose a PX4-compatible flight controller and the avail
There may be other [Pixhawk Series](../flight_controller/pixhawk_series.md) compatible flight controllers and variants, including those [documented here on Github](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/#supported-hardware).
:::
+:::tip
+**Hardware manufacturers:** to get a new flight controller supported by PX4, see the [Manufacturer's Board Support Guide](../hardware/board_support_guide.md).
+:::
+
## Flight Controller Mounting and Setup
Information about how to mount the flight controller, upload firmware (replacing an incompatible bootloader if needed), and configure its internal sensors and orientation:
diff --git a/docs/uk/flight_controller/kakuteh7.md b/docs/uk/flight_controller/kakuteh7.md
index ffc8b461ae8..967d8002ed0 100644
--- a/docs/uk/flight_controller/kakuteh7.md
+++ b/docs/uk/flight_controller/kakuteh7.md
@@ -109,7 +109,7 @@ If you are loading the pre-built firmware via QGroundControl, you must use QGC D
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
-| Параметр | Налаштування |
+| Parameter | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
diff --git a/docs/uk/flight_controller/kakuteh7mini.md b/docs/uk/flight_controller/kakuteh7mini.md
index d777c8b31b2..14167e38390 100644
--- a/docs/uk/flight_controller/kakuteh7mini.md
+++ b/docs/uk/flight_controller/kakuteh7mini.md
@@ -116,7 +116,7 @@ KakuteH7mini is supported with PX4 main and v1.14 or newer.
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
-| Параметр | Налаштування |
+| Parameter | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
diff --git a/docs/uk/flight_controller/kakuteh7v2.md b/docs/uk/flight_controller/kakuteh7v2.md
index a828c1984eb..39c2de2a590 100644
--- a/docs/uk/flight_controller/kakuteh7v2.md
+++ b/docs/uk/flight_controller/kakuteh7v2.md
@@ -113,7 +113,7 @@ KakuteH7v2 is supported with PX4 main and v1.14 or newer.
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
-| Параметр | Налаштування |
+| Parameter | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
diff --git a/docs/uk/flight_controller/pixhawk_series.md b/docs/uk/flight_controller/pixhawk_series.md
index cb9bc1b9bd6..8eab4ac3782 100644
--- a/docs/uk/flight_controller/pixhawk_series.md
+++ b/docs/uk/flight_controller/pixhawk_series.md
@@ -146,6 +146,6 @@ _Pixhawk_ is a trademark, and cannot be used in product names without permission
All _Pixhawk-series_ flight controllers support:
- A user facing RGB _UI LED_ to indicate the current _readiness to fly_ status of the vehicle. Зазвичай це дуже яскравий I2C, який може бути встановлений або не встановлений на платі (наприклад FMUv4 не має такого на борту, і зазвичай використовує світлодіод, встановлений на GPS).
-- Three _Status LED_s that provide lower level power status, bootloader mode and activity, and error information.
+- Three _Status LED_s that provide lower level power status, bootloader mode and activity, and error information.
To interpret the LEDs see: [LED Meanings](../getting_started/led_meanings.md).
diff --git a/docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md b/docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md
index ff18aaeeb5e..9f4e325c014 100644
--- a/docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md
+++ b/docs/uk/flight_controller/radiolink_pix6.md
@@ -271,7 +271,7 @@ make radiolink_PIX6_default
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
-| Параметр | Налаштування |
+| Parameter | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
diff --git a/docs/uk/flight_controller/vololand_narinfc_h7.md b/docs/uk/flight_controller/vololand_narinfc_h7.md
new file mode 100644
index 00000000000..9be6c6614ad
--- /dev/null
+++ b/docs/uk/flight_controller/vololand_narinfc_h7.md
@@ -0,0 +1,205 @@
+# VOLOLAND NarinFC-H7
+
+`0`: Return to a rally point or home (whichever is closest) via direct path.
`1`: Return to a rally point or the mission landing pattern start point (whichever is closest), via direct path. Якщо не визначено ні місійної посадки, ні точок ралі, повертайтеся додому через прямий шлях. If the destination is a mission landing pattern, follow the pattern to land.
`2`: Use the mission path to landing while skipping DO_JUMP and other non-position mission items if a landing pattern is defined, otherwise fast-reverse to home with the same traversal rules. Ігноруємо точки ралі. Fly direct to home if no mission plan is defined.
`3`: Return via direct path to closest destination: home, start of mission landing pattern or safe point. Якщо пунктом призначення є схема приземлення, дотримуйтеся цієї схеми, щоб приземлитися. | | [RTL_RETURN_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_RETURN_ALT) | Повернути висоту в метрах (за замовчуванням: 60м), коли [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) дорівнює 0. Якщо вже вище цієї величини, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. | -| [RTL_DESCEND_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_DESCEND_ALT) | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) | -| [RTL_LAND_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LAND_DELAY) | Time to wait at `RTL_DESCEND_ALT` before landing (default: 0.5s) -by default this period is short so that the vehicle will simply slow and then land immediately. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті `RTL_DESCEND_ALT` замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). | -| [RTL_MIN_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_MIN_DIST) | Мінімальна горизонтальна відстань від домашньої позиції, щоб викликати підйом на висоту повернення, вказану "конусом". If the vehicle is horizontally closer than this distance to home, it will return at its current altitude or `RTL_DESCEND_ALT` (whichever is higher) instead of first ascending to RTL_RETURN_ALT. | -| [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Значення (у градусах): 0, 25, 45, 65, 80, 90. Зауважте, що 0 означає "без конуса" (завжди повертається на висоту `RTL_RETURN_ALT` або вище), тоді як 90 показує, що транспортний засіб повинен повертатися на поточну висоту або `RTL_DESCEND_ALT` (яка вище). | +| [RTL_DESCEND_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_DESCEND_ALT) | Altitude above the destination used for the final descent before landing or loitering (default: 30m). | +| [RTL_LAND_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LAND_DELAY) | Time to wait at `RTL_DESCEND_ALT` before landing (default: 0.5s) - by default this period is short so that the vehicle will simply slow and then land immediately. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті `RTL_DESCEND_ALT` замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). | +| [RTL_MIN_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_MIN_DIST) | Within this distance from the return destination, the return altitude is calculated from the "cone" rather than directly from `RTL_RETURN_ALT`. | +| [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Values (in degrees): `0`, `25`, `45`, `65`, `80`, `90`. Note that `0` is "no cone" (always return at `RTL_RETURN_ALT` or higher), while `90` indicates an almost vertical cone, so the vehicle generally returns at its current altitude when close to the destination. The return altitude may still be constrained to avoid flying too low while approaching the destination. | | [RTL_APPR_FORCE](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_APPR_FORCE) | [VTOL FW only] If set, home or rally-point RTL destinations are only considered when a valid VTOL approach loiter is defined for that landing location. Mission landing patterns are unaffected. | -| [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Контролює, чи рух палиць на багтрековому літальному апараті (або VTOL у режимі MC) викликає зміну режиму на [Режим позиціонування](../flight_modes_mc/position.md) (крім випадку, коли транспортний засіб вирішує критичне аварійне вимкнення батареї). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. | -| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). | +| [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (unless prevented by the active failsafe state). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. | +| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | The amount of stick movement that causes a transition to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (if [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) is enabled). | | [RTL_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LOITER_RAD) | [Тільки фіксоване крило] Радіус круга обертання (у значенні [RTL_LAND_DELAY](#RTL_LAND_DELAY)). | | [MIS_TKO_LAND_REQ](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TKO_LAND_REQ) | Вказує, чи _необхідний_ місійний маршрут посадки або зльоту. Зазвичай літаки з фіксованим крилом встановлюють це для вимоги до посадкового маршруту, але VTOL - ні. | diff --git a/docs/uk/flight_modes_fw/acro.md b/docs/uk/flight_modes_fw/acro.md index 243ee4d1d6d..8eb78d4a141 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_fw/acro.md +++ b/docs/uk/flight_modes_fw/acro.md @@ -18,7 +18,7 @@ _Acro mode_ is the manual mode for performing acrobatic maneuvers e.g. rolls, fl ## Параметри -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [FW_ACRO_X_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_ACRO_X_MAX) | Максимальна швидкість обертання корпусу x (швидкість обертання корпусу x, яку контролер намагається досягти, якщо користувач вводить ролл-стік в режимі acro). За замовчуванням: 90 градусів. | | [FW_ACRO_Y_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_ACRO_Y_MAX) | Максимальна швидкість тіла y в режимі acro (максимальна швидкість тіла y, якої намагається досягти контролер, якщо користувач вводить пітч-стик у режимі acro). За замовчуванням: 90 градусів. | diff --git a/docs/uk/flight_modes_fw/altitude.md b/docs/uk/flight_modes_fw/altitude.md index 77acf825e43..4eaf2d22664 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_fw/altitude.md +++ b/docs/uk/flight_modes_fw/altitude.md @@ -47,7 +47,7 @@ Altitude mode like [Stabilized mode](../flight_modes_fw/stabilized.md) but with Режим впливає на наступні параметри: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN) | Мінімальна швидкість. За замовчуванням: 10 м/с. | | [FW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MAX) | Максимальна швидкість. За замовчуванням: 20 м/с. | @@ -57,6 +57,21 @@ Altitude mode like [Stabilized mode](../flight_modes_fw/stabilized.md) but with | [FW_T_CLMB_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_R_SP) | Максимальна задана швидкість підйому. За замовчуванням: 3 м/с. | | [FW_T_SINK_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_SINK_R_SP) | Максимальне значення зниження швидкості. За замовчуванням: 2 м/с. | +## MAVLink Commands + +The following commands are relevant to this mode: + +- [MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED) — Sets the cruise airspeed for centred throttle stick. + + This requires an airspeed sensor. + Only the airspeed speed type is handled (`param1` must be `0`); other speed types are ignored. + At centered throttle the vehicle holds the commanded airspeed (`param2`) if a positive value is set (non-positive values are ignored). + The value is constrained between [FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN) and [FW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MAX), and defaults to [FW_AIRSPD_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_TRIM) if no airspeed has been commanded. + Deflecting the throttle stick scales the airspeed toward `FW_AIRSPD_MIN` (back) or `FW_AIRSPD_MAX` (forward) around this value. + The commanded airspeed resets to `FW_AIRSPD_TRIM` on every flight mode change. + +Note, other commands may be supported. + @@ -26,7 +26,7 @@ _Hold mode_ can be used to pause a mission or to help you regain control of a ve ## Технічний підсумок -Транспортний засіб ширяє у поточному положенні на поточній висоті. +The vehicle stops and hovers, maintaining its position and altitude. The vehicle will first ascend to [NAV_MIN_LTR_ALT](#NAV_MIN_LTR_ALT) if the mode is engaged below this altitude. RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (by [default](#COM_RC_OVERRIDE)). @@ -35,11 +35,11 @@ RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/ Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [NAV_MIN_LTR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_MIN_LTR_ALT) | Це мінімальна висота над домашньою позицією, яку система завжди буде дотримуватися в режимі утримання, якщо перемикається в цей режим без вказівки висоти (наприклад, за допомогою перемикача на дистанційному керуванні). | | [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. | -| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). | +| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | The amount of stick movement that causes a transition to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (if [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) is enabled). | diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/land.md b/docs/uk/flight_modes_mc/land.md index 8123118e2f6..47dc08b6eb7 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/land.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/land.md @@ -11,9 +11,9 @@ - Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції). - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення. - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення. -- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим). +- Mode prevents arming (vehicle cannot be armed while this mode is selected). - Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі. -- RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will [by default](#COM_RC_OVERRIDE) change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) unless handling a critical battery failsafe. +- RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will [by default](#COM_RC_OVERRIDE) change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) unless prevented by the active failsafe state. - The mode can be triggered using the [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode. @@ -31,12 +31,12 @@ RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/ Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [MPC_LAND_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_SPEED) | Швидкість спуску під час посадки. Це повинно бути тримано досить низько, оскільки ґрунтові умови не відомі. | | [COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND) | Тайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки, у секундах. Якщо встановлено на -1, транспортний засіб не роззброюється при посадці. | | [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. | -| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). | +| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | The amount of stick movement that causes a transition to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (if [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) is enabled). | ## Дивіться також diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/manual_stabilized.md b/docs/uk/flight_modes_mc/manual_stabilized.md index f51b9663e54..468acb6e7b9 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/manual_stabilized.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/manual_stabilized.md @@ -48,7 +48,7 @@ Throttle is rescaled (see [below](#params)) and passed directly to control alloc ## Параметри -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) | Hover throttle that is output when the throttle stick is centered and `MPC_THR_CURVE` is set to default. | | [MPC_THR_CURVE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_CURVE) | Визначає масштаб ручки газу. By default this is set to **Rescale to hover thrust**, which means that when the throttle stick is centered the configured hover throttle is output (`MPC_THR_HOVER`) and the stick input is linearly rescaled below and above that (allowing for a smooth transition between Stabilized and Altitude/Position control).
На потужних транспортних засобах керування порогу може бути дуже низьким (наприклад, нижче 20%), тому що масштабування спотворює вхід газу - тобто тут 80% тяги керується лише верхньою половиною входу палиці, а 20% - нижнім. If needed `MPC_THR_CURVE` can be set to **No Rescale** so that there is no rescaling (stick input to throttle mapping is independent of `MPC_THR_HOVER`). | diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/mission.md b/docs/uk/flight_modes_mc/mission.md index f5a36d14199..d30279149ad 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/mission.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/mission.md @@ -11,7 +11,7 @@ _Режим місії_ змушує транспортний засіб вик - Транспортний засіб повинен бути озброєний перед тим, як цей режим може бути активований. - Цей режим є автоматичним - для керування автомобілем не потрібно втручання користувача. - Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі. -- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї. +- RC stick movement will [by default](#COM_RC_OVERRIDE) change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) unless prevented by the active failsafe state. Це справжнє для багтороторів і ВПС у режимі КУ. ::: @@ -110,15 +110,15 @@ _QGroundControl_ надає додаткову підтримку обробки Загальні параметри: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [NAV_RCL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_RCL_ACT) | Режим аварійного відновлення зв'язку RC (що робить транспортний засіб, якщо втрачає зв'язок RC) - наприклад, увійти в режим утримання, режим повернення, завершити тощо. | | [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Контролює переміщення джойстика на мультикоптері (або конвертоплані у режимі MC) повертає керування пілоту в [Режим положення](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. | -| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). | +| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | The amount of stick movement that causes a transition to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (if [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) is enabled). | Параметри, пов'язані з [перевірками можливостей місії](#mission-feasibility-checks): -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [MIS_DIST_1WP](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_DIST_1WP) | There is a warning message if the distance of the first waypoint to Home is more than this value. Вимкнено, якщо значення дорівнює 0 або менше. | | [FW_LND_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_ANG) | Максимальний кут нахилу підйому. | diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/orbit.md b/docs/uk/flight_modes_mc/orbit.md index 287d9274abd..86b632a339c 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/orbit.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/orbit.md @@ -10,7 +10,7 @@ The _Orbit_ guided flight mode allows you to command a multicopter (or VTOL in m - Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції). - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення. - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення. -- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим). +- Mode prevents arming (vehicle cannot be armed while this mode is selected). - Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри). - Цей режим в даний час підтримується лише на багатокоптерних (або VTOL у режимі MC). - Рух палиці RC може контролювати підйом/спуск та швидкість та напрямок оберту. @@ -59,7 +59,7 @@ The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter]( Режим впливає на наступні параметри: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [MC_ORBIT_RAD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ORBIT_RAD_MAX) | Maximum radius of orbit. Default: 1000m. | | [MC_ORBIT_YAW_MOD](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ORBIT_YAW_MOD) | Yaw behaviour during orbit flight. Default: Front to Circle Center. | diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/position.md b/docs/uk/flight_modes_mc/position.md index 4c28fa2a240..93a5eaec9a1 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/position.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/position.md @@ -60,7 +60,7 @@ While very rare on a well calibrated vehicle, sometimes there may be problems wi All the parameters in the [Multicopter Position Control](../advanced_config/parameter_reference.md#multicopter-position-control) group are relevant. Декілька параметрів, на які варто звернути увагу, перераховані нижче. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [MAN_DEADZONE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAN_DEADZONE) | Мертва зона палиць, де активовано утримання позиції. За замовчуванням: 0.1 (10% від повного діапазону палиці). | | [MPC_Z_VEL_MAX_UP](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_UP) | Максимальна швидкість вертикального підйому. За замовчуванням: 3 м/с. | diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/return.md b/docs/uk/flight_modes_mc/return.md index 67a77cd7297..c885dea9c37 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/return.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/return.md @@ -18,9 +18,9 @@ Multicopter підтримує [інші типи повернення PX4](../f - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення. - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення. - Режим вимагає встановленої домашньої позиції. -- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим). +- Mode prevents arming (vehicle cannot be armed while this mode is selected). - Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі. -- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї. +- RC stick movement will [by default](#COM_RC_OVERRIDE) change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) unless prevented by the active failsafe state. @@ -28,7 +28,7 @@ Multicopter підтримує [інші типи повернення PX4](../f ## Технічний підсумок -Мультикоптери за замовчуванням використовують тип повертання до [домашньої/ралійної точки](../flight_modes/return.md#home-rally-point-return-type-rtl-type-0). +Multicopters use the [home/rally point return type](../flight_modes/return.md#home-rally-point-return-type-rtl-type-0) by default ([RTL_TYPE=0](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_TYPE)). У цьому типі повернення вертольот: - Піднімається на [мінімальну висоту повернення](#minimum-return-altitude) (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод). @@ -42,15 +42,15 @@ Multicopter підтримує [інші типи повернення PX4](../f За замовчуванням _мінімальна висота повернення_ встановлюється за допомогою [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT), і транспортний засіб просто повернеться на вищу з висоти `RTL_RETURN_ALT` або початкової висоти транспортного засобу. -Мінімальна висота повернення може бути подальше налаштована за допомогою [RTL_CONE_ANG](#RTL_CONE_ANG), яка разом з [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) визначає напівконус, центрований навколо пункту призначення для посадки. -Кут конуса дозволяє нижчу мінімальну висоту повернення, коли режим повернення виконується близько до пункту призначення. -Це корисно, коли неподалік від місця призначення є мало перешкод, оскільки це може зменшити мінімальну висоту, яку потрібно подолати транспортному засобу перед посадкою, а отже споживання енергії та час для посадки. +The minimum return altitude can be further configured using [RTL_CONE_ANG](#RTL_CONE_ANG) and [RTL_MIN_DIST](#RTL_MIN_DIST), which together with [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) define a half cone centered around the destination landing point. +Within `RTL_MIN_DIST` of the destination, the return altitude is calculated from the cone geometry rather than set directly to `RTL_RETURN_ALT`, allowing a lower minimum return altitude when close to the destination. +This is useful when there are few obstacles near the destination, as it may reduce the height the vehicle needs to ascend before landing, and hence power consumption and time to land.  -The cone affects the minimum return altitude if return mode is triggered within the cylinder defined by the maximum cone radius and `RTL_RETURN_ALT`: outside this cylinder `RTL_RETURN_ALT` is used. -У межах коду мінімальна висота повернення - це перетин позиції транспортного засобу з конусом, або `RTL_DESCEND_ALT` (яка буде вище). -Іншими словами, транспортний засіб завжди повинен підніматися принаймні до значення `RTL_DESCEND_ALT`, якщо воно нижче цього значення. +The cone affects the minimum return altitude if return mode is triggered within the cylinder defined by the maximum cone radius ([RTL_MIN_DIST](#RTL_MIN_DIST)) and `RTL_RETURN_ALT`: outside this cylinder `RTL_RETURN_ALT` is used. +Inside the cone, the vehicle returns at an altitude calculated from the cone geometry, up to `RTL_RETURN_ALT`. +After reaching the destination, it descends to `RTL_DESCEND_ALT` (if above that altitude) before landing or loitering. Для отримання додаткової інформації про цей тип повернення див. [Тип повернення додому/району збору (RTL_TYPE=0)](../flight_modes/return.md#home-rally-point-return-type-rtl-type-0) @@ -60,15 +60,15 @@ The cone affects the minimum return altitude if return mode is triggered within Параметри, які є важливими для мультикоптерів (припускаючи, що [RTL_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_TYPE) встановлено на 0), перераховані нижче. -| Параметр | Опис | -| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -| [RTL_RETURN_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_RETURN_ALT) | Повернути висоту в метрах (за замовчуванням: 60м), коли [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) дорівнює 0. Якщо вже вище цієї величини, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. | -| [RTL_DESCEND_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_DESCEND_ALT) | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) | -| [RTL_LAND_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LAND_DELAY) | Час очікування на висоті `RTL_DESCEND_ALT` перед посадкою (за замовчуванням: 0.5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився, а потім враз відразу приземлився. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті `RTL_DESCEND_ALT` замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). | -| [RTL_MIN_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_MIN_DIST) | Мінімальна горизонтальна відстань від домашньої позиції, щоб викликати підйом на висоту повернення, вказану "конусом". Якщо транспортний засіб горизонтально ближче, ніж ця відстань до дому, він повернеться на свою поточну висоту або `RTL_DESCEND_ALT` (вище з двох) замість того, щоб спочатку підніматися на RTL_RETURN_ALT). | -| [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Значення (у градусах): 0, 25, 45, 65, 80, 90. Зауважте, що 0 означає "без конуса" (завжди повертається на висоту `RTL_RETURN_ALT` або вище), тоді як 90 показує, що транспортний засіб повинен повертатися на поточну висоту або `RTL_DESCEND_ALT` (яка вище). | -| [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Контролює, чи рух палиць на багтрековому літальному апараті (або VTOL у режимі MC) викликає зміну режиму на [Режим позиціонування](../flight_modes_mc/position.md) (крім випадку, коли транспортний засіб вирішує критичне аварійне вимкнення батареї). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. | -| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). | +| Parameter | Опис | +| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | +| [RTL_RETURN_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_RETURN_ALT) | Повернути висоту в метрах (за замовчуванням: 60м), коли [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) дорівнює 0. Якщо вже вище цієї величини, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. | +| [RTL_DESCEND_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_DESCEND_ALT) | Altitude above the destination used for the final descent before landing or loitering (default: 30m). | +| [RTL_LAND_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_LAND_DELAY) | Time to hover at `RTL_DESCEND_ALT` before landing (default: 0.5s) - by default this period is short so that the vehicle will simply slow and then land immediately. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті `RTL_DESCEND_ALT` замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). | +| [RTL_MIN_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_MIN_DIST) | Within this distance from the home position, the return altitude is calculated from the "cone" rather than directly from `RTL_RETURN_ALT`. | +| [RTL_CONE_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_CONE_ANG) | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Values (in degrees): `0`, `25`, `45`, `65`, `80`, `90`. Note that `0` is "no cone" (always return at `RTL_RETURN_ALT` or higher), while `90` indicates an almost vertical cone, so the vehicle generally returns at its current altitude when close to the destination. The return altitude may still be constrained to avoid flying too low while approaching the destination. | +| [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (unless prevented by the active failsafe state). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. | +| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | The amount of stick movement that causes a transition to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (if [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) is enabled). | ## Дивіться також diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/takeoff.md b/docs/uk/flight_modes_mc/takeoff.md index e115c7f959e..4525c96403d 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/takeoff.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/takeoff.md @@ -12,7 +12,7 @@ The _Takeoff_ flight mode causes the vehicle to take off to a specified height a - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення. - Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися. - Перемикачі радіокерування можна використовувати для зміни режимів польоту. -- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї. +- RC stick movement will [by default](#COM_RC_OVERRIDE) change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) unless prevented by the active failsafe state. - The [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) will automatically stop the engines if there is a problem on takeoff. @@ -29,7 +29,7 @@ RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/ Взліт впливається наступними параметрами: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT) | Цільова висота під час злітання (типово: 2.5м) | | [MPC_TKO_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_TKO_SPEED) | Швидкість підйому (за замовчуванням: 1.5м/с) | diff --git a/docs/uk/flight_modes_vtol/land.md b/docs/uk/flight_modes_vtol/land.md index 19e7ac9dc5f..20bf2701bd5 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_vtol/land.md +++ b/docs/uk/flight_modes_vtol/land.md @@ -13,7 +13,7 @@ VTOL слідує поведінці в наземному режимі та п Специфічні параметри VTOL: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT) | Примусовий зліт і посадка VTOL як мультикоптер (за умовчанням: true) | diff --git a/docs/uk/flight_modes_vtol/return.md b/docs/uk/flight_modes_vtol/return.md index 49dff6cfd43..d2b0b6f149e 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_vtol/return.md +++ b/docs/uk/flight_modes_vtol/return.md @@ -22,7 +22,7 @@ VTOL підтримує [інші типи повернення PX4](../flight_m - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення. - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення. - Режим вимагає встановленої домашньої позиції. -- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим). +- Mode prevents arming (vehicle cannot be armed while this mode is selected). - Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі. - Рух стіків радіокерування ігнорується. @@ -107,7 +107,7 @@ If the selected approach loiter is far from the rally point or home location, th Якщо використовується місійна посадка, значення [RTL_RETURN_ALT](#RTL_RETURN_ALT) та [RTL_DESCEND_ALT](#RTL_DESCEND_ALT) є важливими. Інші параметри стають актуальними, якщо призначенням є точка збору або домашня локація. -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [RTL_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_TYPE) | Тип повернення. | | [RTL_APPR_FORCE](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_APPR_FORCE) | [VTOL FW only] If set, PX4 only considers home or rally-point RTL destinations when a valid VTOL approach loiter is defined for that landing location. Mission landing patterns are unaffected. | diff --git a/docs/uk/flight_stack/controller_diagrams.md b/docs/uk/flight_stack/controller_diagrams.md index e1cf1ab811f..a3db91e552f 100644 --- a/docs/uk/flight_stack/controller_diagrams.md +++ b/docs/uk/flight_stack/controller_diagrams.md @@ -30,7 +30,7 @@ The diagrams use the standard [PX4 notation](../contribute/notation.md) (and eac ::: info The IMU pipeline is: - gyro data > apply calibration parameters > remove estimated bias > notch filter (`IMU_GYRO_NF0_BW` and `IMU_GYRO_NF0_FRQ`) > low-pass filter (`IMU_GYRO_CUTOFF`) > vehicle_angular_velocity (\_filtered angular rate used by the P and I controllers_) > derivative -> low-pass filter (`IMU_DGYRO_CUTOFF`) > vehicle_angular_acceleration (\_filtered angular acceleration used by the D controller_) + gyro data > apply calibration parameters > remove estimated bias > notch filter (`IMU_GYRO_NF0_BW` and `IMU_GYRO_NF0_FRQ`) > low-pass filter (`IMU_GYRO_CUTOFF`) > vehicle_angular_velocity (\_filtered angular rate used by the P and I controllers_) > derivative -> low-pass filter (`IMU_DGYRO_CUTOFF`) > vehicle_angular_acceleration (\_filtered angular acceleration used by the D controller_)  diff --git a/docs/uk/flying/pre_flight_checks.md b/docs/uk/flying/pre_flight_checks.md index cc2e0c57c4a..be620fdfc37 100644 --- a/docs/uk/flying/pre_flight_checks.md +++ b/docs/uk/flying/pre_flight_checks.md @@ -81,7 +81,7 @@ Tuning these parameters is a last resort. Це слід робити, лише якщо у вас є дані, які показують, що це покращить продуктивність оцінювача. ::: -| Параметр | Опис | +| Parameter | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [EKF2_ABL_LIM](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ABL_LIM) | Максимальне значення зміщення, яке дозволено оцінити EKF (вище цього значення зміщення буде обрізано, і EKF спробує скинути себе, можливо, навіть переключившись на більш здоровий EKF із робочим IMU у системі з кількома EKF). The autopilot will report a "high accel bias" if the estimated bias exceeds 75% of this parameter during a preflight check and prevent takeoff. Поточне значення 0.4m/s2 вже досить високе, і його збільшення призведе до того, що автопілот виявлятиме проблеми з меншою ймовірністю. | | [EKF2_ABIAS_INIT](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_ABIAS_INIT) | Initial bias uncertainty (if perfectly calibrated, this is related to the "turn-on bias" of the sensor). Деякі користувачі можуть захотіти зменшити це значення, якщо вони знають, що датчик добре відкалібрований і що зміщення увімкнення невелике. | @@ -130,7 +130,7 @@ Tuning these parameters is a last resort. The [COM_ARM_WO_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_WO_GPS) parameter controls whether or not arming is allowed in modes that require a valid global position estimate when EKF2 GNSS quality checks are failing. -Значення: +The values are: - `0`: Deny arming. - `1`: Arming allowed with warning (default). diff --git a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_s500_v2_pixhawk4.md b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_s500_v2_pixhawk4.md index f649cb2b4eb..279c3c6b493 100644 --- a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_s500_v2_pixhawk4.md +++ b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_s500_v2_pixhawk4.md @@ -30,7 +30,7 @@ The Holybro [S500 V2 Kit](https://holybro.com/collections/s500/products/s500-v2- - 433 MHz / 915 MHz [Holybro Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md) - Живлення та радіокабелі - Ремені для акумуляторів -- Dimensions:383_385_240mm +- Dimensions:383_385_240mm - Колісна база: 480мм :::info @@ -147,8 +147,8 @@ No LiPo battery is included.  -2. Assemble the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin to the 10 to 10 pin cable (PWM) to the Power Management Board. - Connect the 10 to 10 pin cable (PWM) to the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin. +2. Assemble the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin to the 10 to 10 pin cable (PWM) to the Power Management Board. + Connect the 10 to 10 pin cable (PWM) to the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin.  diff --git a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md index 8e20beecd5d..d2a7dd2a231 100644 --- a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md +++ b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md @@ -38,7 +38,7 @@ This topic provides full instructions for building the [Holybro X500 V2 ARF Kit] ### Модуль живлення -**Screw**- Socket Cap Screw M2.5_6 8pcs | Locknut M3 4pcs |Nylon Standoff M3_5 4pcs | Screw M3\*14 4pcs +**Screw**- Socket Cap Screw M2.5_6 8pcs | Locknut M3 4pcs |Nylon Standoff M3_5 4pcs | Screw M3\*14 4pcs [](https://youtu.be/0knU3Q_opEo)) @@ -150,7 +150,7 @@ Pixhawk 6C запитується за допомогою плати живле ### Супутній комп'ютер (необов'язково) -**Screw-** Socket Cap Screw M2.5_12 4pcs | Nylon Standoff M2.5_5 4pcs Locknut M2.5 4pcs +**Screw-** Socket Cap Screw M2.5_12 4pcs | Nylon Standoff M2.5_5 4pcs Locknut M2.5 4pcs Набір X500 забезпечує місце для супутнього комп'ютера, такого як Raspberry Pi або Jetson nano, що можуть бути розміщені тут [TBD]. diff --git a/docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3pro.md b/docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3pro.md index 463aca05c01..3034c059b90 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3pro.md +++ b/docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3pro.md @@ -36,7 +36,7 @@ NEO 3Pro - це приймач GPS DroneCan, вироблений CUAV. | Оновлення прошивки | підтримка | | Вхідна напруга | 5V | | Робоча температура | -10~70℃ | -| Розмір | 60_60_16MM | +| Розмір | 60_60_16MM | | Вага | 33g | ## Де купити diff --git a/docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3x.md b/docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3x.md index dc468c092e0..df0af673cb4 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3x.md +++ b/docs/uk/gps_compass/gps_cuav_neo_3x.md @@ -32,7 +32,7 @@ CUAV Neo 3X - це водо- та пилонепроникний GNSS-прийм | Рівень захисту | IP66 | | Вхідна напруга | 4.7~5.2В | | Робоча температура | -10~70℃ | -| Розмір | 67_67_21.2мм | +| Розмір | 67_67_21.2мм | | Вага | 46г (без кабелю) | ## Де купити diff --git a/docs/uk/gps_compass/gps_locosys_hawk_a1.md b/docs/uk/gps_compass/gps_locosys_hawk_a1.md index 606c919ffe7..938d89677be 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/gps_locosys_hawk_a1.md +++ b/docs/uk/gps_compass/gps_locosys_hawk_a1.md @@ -29,7 +29,7 @@ The [LOCOSYS HAWK A1 GPS/GNSS receiver](https://www.locosystech.com/en/product/h Використовуйте Hawk A1 як основний GPS-пристрій: -| Параметр | Значення | Опис | +| Parameter | Значення | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [GPS_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_CONFIG) | 102 (Telem 2 або інший доступний послідовний порт) | Налаштування основного порту GPS | | [GPS_1_PROTOCOL](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_PROTOCOL) | 1 (u-blox) | Налаштування протоколу GPS | @@ -39,7 +39,7 @@ The [LOCOSYS HAWK A1 GPS/GNSS receiver](https://www.locosystech.com/en/product/h Використовувати Hawk A1 як допоміжний GPS-пристрій (на додаток до основного GPS): -| Параметр | Значення | Опис | +| Parameter | Значення | Опис | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | [GPS_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_CONFIG) | 102 (Telem 2 або інший доступний послідовний порт) | Налаштування основного порту GPS | | [GPS_2_PROTOCOL](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_PROTOCOL) | 1 (u-blox) | Налаштування протоколу GPS | diff --git a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps.md b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps.md index 2ab335f0c9d..8a70835c653 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps.md +++ b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps.md @@ -174,7 +174,7 @@ The links in the table take you to the device-specific PX4 configuration. Generally when using a GNSS as a source of yaw information you will need to configure the following parameters: -| Параметр | Налаштування | +| Parameter | Налаштування | | ---------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [GPS\_YAW\_OFFSET][GPS_YAW_OFFSET] | The angle made by the _baseline_ (the line between the two GPS antennas) relative to the vehicle x-axis (front/back axis, as shown [here][fc_orientation]). | | [EKF2\_GPS\_CTRL][EKF2_GPS_CTRL] | Set bit position 3 "Dual antenna heading" to `1` (i.e. add 8 to the parameter value). | diff --git a/docs/uk/hardware/board_support_guide.md b/docs/uk/hardware/board_support_guide.md index 1fe32f511cd..1732d06b0a4 100644 --- a/docs/uk/hardware/board_support_guide.md +++ b/docs/uk/hardware/board_support_guide.md @@ -1,133 +1,196 @@ # Керівництво з підтримки плати PX4 від виробника -The PX4 development and test teams fully support and maintain boards that are compliant with the [Pixhawk Standard](https://pixhawk.org/standards/). -Виробники, які бажають відхилитися від стандарту або створити зовсім нові плати, можуть це зробити, але їм буде потрібно підтримувати будь-які виникаючі різниці в сумісності. +This guide explains how to get your hardware supported by PX4: added to the PX4 codebase, listed on the PX4 website, and available to users in QGroundControl. +If you are a hardware manufacturer looking to add a flight controller or peripheral to PX4, or to port PX4 to a new board, start here. -This guide outlines the [general requirements](#general_requirements) for board support, along with the additional requirements for the different [board support categories](#board-support-categories). +The process is **open and driven through GitHub**. +You do not need permission or a private agreement to start. +When your hardware works with PX4 and you can prove it, you open a pull request, and the maintainers review it in the open. +There is no application form and no waiting on an assignment before you can begin. + +The path depends on what you are bringing to PX4: + +- [Adding a Flight Controller](#flight-controllers) explains the steps for a **new board that runs PX4**. +- [Adding a Component](#components) explains how to get support for a **peripheral or component** (GPS/RTK receiver, compass, data link, distance sensor, etc.). :::info -Boards that are not compliant with the requirements are [unsupported](#unsupported); they will not be listed on the PX4 website hardware list and will be removed from the codebase. +If you only want to know _what_ each support level commits the PX4 team to (versus what you maintain yourself), see [Support Categories](#support-categories) at the end. ::: - +## Adding a Flight Controller {#flight-controllers} -## Загальні вимоги +### 1. Build your own Firmware Target -Загальні вимоги до всіх підтримуваних плат є наступні: +The recommended approach for any new flight controller is to **maintain your own board build target based on PX4**, rather than trying to reuse an existing FMU target. -1. Апаратне забезпечення повинно бути доступним на ринку. +This applies even if your board is electrically close to an FMUv5X or FMUv6X design. +As soon as you change the sensor set, connectors, or other peripherals, you should have your own target. +It gives you a stable place to express your hardware's configuration and keeps you in control of your own board. -2. Плати не повинні мати апаратні помилки або неприйнятну якість, що робить неможливим або небезпечним використання плати з PX4 на БЛА. - Плата повинна пройти критерії прийняття для забезпечення якості деталей та збірки. +Start by reading the porting guides: -3. Чіткий та простий спосіб зв'язатися з службою підтримки клієнтів для клієнтів. - Один або декілька з наступних приймається: - - Присутність сервера PX4 у Discord - - Електронна пошта підтримки - - Номер телефону +- [Flight Controller Porting Guide](../hardware/porting_guide.md) +- [NuttX Board Port (config & pin mapping)](../hardware/porting_guide_config.md) +- [PX4 Nuttx Porting Guide > Bootloader](../hardware/porting_guide_nuttx.md#bootloader) -4. Точка контакту (PoC) для зберігачів PX4 (прямий електронний лист або доступний у Slack/Форумі/Github) +Good real-world examples of manufacturer board targets to model yours on: -5. The board needs to use the [PX4 bootloader protocol](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/platforms/nuttx/src/bootloader). - For more information on bootloaders see: [PX4 Nuttx Porting Guide > Bootloader](../hardware/porting_guide_nuttx.md#bootloader). +- [ARK V6X](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/25715) +- [ZeroOne 6X](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/23623) -6. Достатня документація, яка включає, але не обмежується: - - Повний підключення, яке стало доступним для громадськості, яке відображає PX4 визначення контактів на: - 1. Піни мікроконтролера - 2. Фізичні зовнішні роз'ємники - - A block diagram or full schematic of the main components (sensors, power supply, etc.) that allows to infer software requirements and boot order - - Посібник з використання готового продукту +Your board must use the [PX4 bootloader protocol](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/platforms/nuttx/src/bootloader). -7. Має бути окрема веб-сторінка для плати з PX4, на якій перераховані функції та обмеження використання з PX4, включаючи або посилання на вищезазначену документацію. +### 2. Reserve a Board ID -## Категорії підтримки борди +Every flight controller needs a unique **board ID** for bootloader and firmware selection in QGroundControl. +This ID lives in your board's `firmware.prototype` file. -Категорії підтримки плат перераховані нижче. The autopilot boards in each category are listed at: [https://px4.io/autopilots/.](https://px4.io/autopilots/) +You reserve it by **opening a pull request against [PX4/PX4-Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader)** proposing your value. +You pick the value; the maintainers coordinate to make sure it does not collide with an existing board. Examples to follow: + +- [PX4-Bootloader#260](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader/pull/260) +- [PX4-Bootloader#262](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader/pull/262) :::info -Manufacturer supported boards may be as well/better supported than Pixhawk boards (for example through economies of scale). +**If your board will also run ArduPilot, reserve the _same_ board ID in both bootloaders.** +Open a matching PR against [ArduPilot](https://github.com/ArduPilot/ardupilot) (board IDs live in the `hwdef` definitions under [`libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef`](https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef)) and use the identical board ID value there. +Keeping the two aligned avoids a class of confusing flashing and identification problems where the same physical board reports different IDs depending on which firmware it is running. ::: -## Pixhawk Connector Standard +### 3. Sort Out your USB VID/PID -Плата Pixhawk - це та, яка відповідає стандартам Pixhawk. These standards are laid out on [pixhawk.org](https://pixhawk.org/), but at high-level require that the board passes electrical tests mandated by the standard and the manufacturer has signed the Pixhawk adopter and trademark agreement. +If your board exposes USB, it needs a USB Vendor ID (VID) and Product ID (PID). -PX4 загалом підтримує лише плати, які є комерційно доступними, що зазвичай означає, що стандарти плат, випущені за останні п'ять років, підтримуються. - -### VER and REV ID (Hardware Revision and Version Sensing) {#ver_rev_id} - -У FMUv5 та пізніше є електричний механізм виявлення. -Цей сенсорний зв'язок разом з необов'язковими даними конфігурації буде використовуватися для визначення конфігурації апаратного забезпечення щодо обов'язкової конфігурації пристрою та живлення. Manufacturers must obtain the VER and REV ID from PX4 board maintainers by issuing a PR to amend the [DS-018 Pixhawk standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards) for board versions and revisions. - -Оскільки ці борди на 100% відповідають стандарту Pixhawk, значення, призначені для VER та REV ID, є значеннями за замовчуванням для цієї версії FMU. - -## Manufacturer-Supported Autopilots - -Ці плати підтримуються виробником. -Щоб відповідати цій категорії, борді необхідно працювати з останнім стабільним випуском PX4 протягом 4 місяців з моменту випуску. - -- Виробник володіє підтримкою -- Виробник повинен постачати принаймні 2 плати команді ядра-розробників (для використання на тестовому стелажі та командою тестування) - -:::tip -While there is no commitment from the PX4 maintainers and the flight test team to support and test boards in this category, we strongly recommended PX4 and manufacturer teams build close working relationships. -Це призведе до кращого результату для всіх сторін. -::: - -:::info -These boards will be assigned [VER and REV ID](#ver_rev_id) based on compatibility. -Спеціальне завдання буде створено PX4, якщо плата є варіантом специфікації FMU і здатна запускати той самий бінарний файл, з незначними відмінностями, підтримуваними виробником. -Contact the PX4 maintainer at [boards@px4.io](mailto:boards@px4.io) to request more information. -::: - -## Експериментальні налаштування - -These boards are all boards that don't fall in the above categories, or don't fall in those categories _anymore_. -Застосовуються наступні вимоги: - -- Плата повинна працювати щонайменше з одним випуском PX4 для визначеного типу транспортного засобу, але не обов'язково з останнім випуском. - -:::info -Experimental boards that were _previously_ Pixhawk or Manufacturer supported will have/retain their original IDs. -_New_ experimental boards are allocated [VER and REV IDs](#ver_rev_id) based on compatibility, in the same way as Manufacturer Supported boards. -::: - -## Непідтримувано - -Ця категорія включає всі плати, які не підтримуються проектом PX4 або виробником, і що виходять за межі "експериментальної" підтримки. - -- Плата на папері в певній мірі сумісна з чимось, що ми вже підтримуємо, і для того, щоб підняти її до рівня "експериментального", потрібно буде мінімальних зусиль, проте або команда розробників, або виробник наразі цим не займаються -- Manufacturer/Owner of hardware violates our [Code of Conduct](https://discuss.px4.io/t/px4-community-code-of-conduct/13655) -- Закритий вихідний код, де будь-які необхідні інструменти/бібліотеки/драйвери тощо, необхідні для підтримки плати, вважаються несумісними через ліцензійні обмеження -- Плата не відповідає мінімальним вимогам, визначеним у Загальних вимогах - -:::info -Unsupported boards will NOT be assigned [VER and REV ID](#ver_rev_id) (and cannot run PX4 FMUvX firmware). -::: - -## Процес випуску - -Припускається, що коли виробник заявляє, що плата відноситься до певної категорії, ця дошка відповідає вимогам для цієї категорії та загальним вимогам. - -Коли на ринок виводиться нова плата, яка входить до категорії, підтримуваної виробником або експериментальної, виробник відповідає за оновлення документації PX4 та виконання процесу випуску плати в PX4. Ми рекомендуємо виконати наступні кроки: - -Contact PX4 board maintainers at [boards@px4.io](mailto:boards@px4.io) and request the following: - -1. The assignment of a _board id_ for bootloader and firmware selection in QGC. -2. Призначення значень резисторів REV та VER ID. -3. Якщо плата підтримує USB: або запросіть призначення USB VID та PID, або надайте USB VID та PID. - -Integrate the board according to the board porting release process described in the [porting guide](../hardware/porting_guide.md) +The VID/PID pair is how QGroundControl recognizes your hardware over USB. +It is what lets QGC match the connected board to the right firmware and present it correctly to the user. +The pair must be unique to your product. :::warning -The board support process may be changed and improved over time. -Виробники апаратного забезпечення закликаються брати участь у цьому процесі через регулярний виклик апаратного забезпечення, форум обговорень або Discord. +**Do not copy another manufacturer's VID/PID.** If your board reports a VID/PID that belongs to someone else's hardware, QGroundControl will misidentify it, associate it with the wrong board, and may offer or flash the wrong firmware. +Each board needs its own identity. ::: -## Підтримка +You have two ways to get a valid pair: -Якщо частини керівного посібника/процесу не є зрозумілими: +- **Provide your own.** As the hardware manufacturer, the VID/PID identify _your_ company and product, and you are expected to obtain them yourself. +- **Use the Dronecode VID.** [Dronecode Foundation members](https://dronecode.org/membership/) can request a PID allocated under the Dronecode USB VID. + This is one of the membership benefits, alongside access to the Pixhawk FMU reference schematics. + If you would like to use the Dronecode VID, [become a member](https://dronecode.org/membership/) first. -- Ask the community for help on Discord channels under `Hardware` category, or on the discuss forum -- Беріть участь у щотижневому виклику з апаратного забезпечення -- Consultancy options are listed here: [https://px4.io/community/consultants/](https://px4.io/community/consultants/) +### 4. Fly it and Capture Logs + +**Bench testing is not enough.** Before a flight controller is accepted, you must demonstrate stable flight on the current PX4 release with your hardware. + +Capture flight logs from that testing and upload them to [logs.px4.io](https://logs.px4.io). +You will link these in your pull request so the maintainers can review the flight data alongside your code. + +### 5. Open the Pull Request + +Open a pull request against [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) containing: + +- Your board support code (the build target from step 1). +- Board documentation: a public pinout mapping PX4 pin definitions to the microcontroller pins and physical connectors, plus a block diagram or schematic of the main components (sensors, power supply) sufficient to understand boot order and software requirements. +- **Links to your flight logs** from step 4, in the PR description, as proof the hardware has actually been flown. + +If you have never contributed via GitHub, follow the [documentation contribution guide](../contribute/docs.md) for the mechanics of forking, branching, and opening a PR. + +:::tip +A clean, reviewable commit history makes a real difference. +Split your work into logical commits rather than one large dump, and engage early on Discord if you have questions. +The most common reasons first-time board PRs stall are incomplete documentation and missing or insufficient flight-test evidence. +::: + +### 6. Maintain It {#maintain} + +Once your board is merged, you own it. +That means: + +- Handling support questions from your own customers. +- Keeping your board target building and working as PX4 evolves across releases. +- Responding to issues and regressions specific to your hardware. + +You are not expected to fix unrelated PX4 bugs, but you are expected to maintain what you contribute. +Boards that fall out of maintenance and stop building may be moved to [experimental](#support-categories) or removed. + +## Adding a Component {#components} + +For peripherals that work _with_ a flight controller, GPS/RTK receivers, compasses, data links, distance sensors, and similar, the path is lighter. +There is no board ID or firmware target involved. + +1. **Validate** that your product works with PX4. + A few simple flights are enough. +2. **Edit the relevant documentation page** to add your product, for example the [GPS & Compass](../gps_compass/index.md) or [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md) page for a GNSS product. +3. **Open a pull request** against [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) with your documentation changes. +4. **Attach proof** of step 1 (flight logs, linked or uploaded to [logs.px4.io](https://logs.px4.io)) in the PR description, so the maintainers can review it alongside your edits. + +New to GitHub? The [documentation contribution guide](../contribute/docs.md) covers the whole flow. + +## Support Categories {#support-categories} + +These categories describe **who is responsible for supporting a board**, the PX4 team or the manufacturer, and whether it is listed on the PX4 website. +They do not change the steps above. +The boards in each category are listed at [px4.io/autopilots](https://px4.io/autopilots/). + +### Pixhawk Connector Standard + +Boards that conform to the [Pixhawk standards](https://pixhawk.org/standards/). +These are fully supported and maintained by the PX4 development and test teams. +Qualifying requires passing the electrical tests mandated by the standard and signing the Pixhawk adopter and trademark agreement. +PX4 generally supports standards released within the last few years, since those are what is commercially available. + +For examples, see [Pixhawk Standard Autopilots](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md). + +### Manufacturer-Supported Autopilots + +Boards supported by the manufacturer, the category most new flight controllers fall into. +The manufacturer owns support and keeps the board working across PX4 releases, as described in [Maintain it](#maintain) above. +These boards can be as well supported as Pixhawk boards. +There is no formal support or test commitment from the PX4 team, but a close working relationship between the manufacturer and PX4 teams benefits everyone. + +For examples, see [Manufacturer-Supported Autopilots](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md). + +### Експериментальні налаштування + +Boards that work with at least one PX4 release for a defined vehicle type, but not necessarily the latest, and are not actively maintained to either of the above standards. +Previously supported boards that fall out of active maintenance land here. + +For examples, see [Experimental Autopilots](../flight_controller/autopilot_experimental.md). + +### Непідтримувано + +Boards that meet none of the above. +Typically: boards that would take minimal effort to reach "experimental" but that nobody, manufacturer or dev team, is currently pursuing; hardware whose owner has violated the [Code of Conduct](https://discuss.px4.io/t/px4-community-code-of-conduct/13655); designs whose required tools/libraries/drivers are blocked by incompatible licensing; or boards that do not meet the general requirements above. +Unsupported boards are not listed on the PX4 website and may be removed from the codebase. + +### Hardware revision sensing (VER/REV ID) {#ver_rev_id} + +:::warning +**This path is no longer recommended.** New manufacturers should build their own firmware target ([step 1](#1-build-your-own-firmware-target)) instead. +This section is kept for context and for the few boards that still depend on the mechanism. +::: + +VER/REV ID is a sensing mechanism on FMUv5X and later. +The board encodes its version and revision either through resistor dividers read on dedicated sensing pins, or through values stored in an onboard EEPROM. +PX4 reads these at boot and uses them, together with the standard configuration, to determine the expected device and power-supply layout for that FMU version. + +It was originally designed to allow **cross-vendor compatibility between baseboards and FMU modules**: the idea being that a standard FMU module from one vendor could drop into a standard baseboard from another and run the same binary, with the VER/REV ID telling the firmware which hardware combination it was on. +The VER/REV ID values were coordinated centrally with the PX4 board maintainers (historically by a PR against the [DS-018 Pixhawk standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards)) so that assignments stayed unique across vendors. + +In practice the ecosystem has **deviated from that model**. +Modern boards differ enough in sensors, connectors, and peripherals that the shared-binary, drop-in-module assumption rarely holds, and maintaining your own firmware target has become the cleaner and more reliable approach. +For that reason: + +- We **no longer recommend** that manufacturers go through the VER/REV ID path. + Build your own firmware target ([step 1](#1-build-your-own-firmware-target)) instead. + It applies to nearly all new hardware, and is required as soon as you deviate from a published FMU sensor set in any way. +- The Dronecode team is **not currently offering validation services** to certify that a board meets the FMU standard for the purpose of obtaining a default VER/REV ID assignment. + +## Отримання допомоги + +The board support process improves over time, and contributions to the process itself are welcome. + +- Ask the community on the PX4 [Discord](https://chat.dronecode.org) under the `Hardware` channels, or on the [discuss forum](https://discuss.px4.io/). +- Join the regular hardware call. +- Consultancy options are listed at [px4.io/community/consultants](https://px4.io/community/consultants/). + +If you need direct coordination that cannot happen in a pull request, for example sorting out a board ID conflict, you can reach the maintainers at [boards@px4.io](mailto:boards@px4.io). Use this as a last resort: anything that can happen in the open on GitHub should. diff --git a/docs/uk/hardware/porting_guide.md b/docs/uk/hardware/porting_guide.md index 094da3f4fbf..adc864879be 100644 --- a/docs/uk/hardware/porting_guide.md +++ b/docs/uk/hardware/porting_guide.md @@ -4,7 +4,8 @@ This topic is for developers who want to port PX4 to work with _new_ flight cont ## Архітектура системи PX4 -PX4 consists of two main layers: The [board support and middleware layer](../middleware/index.md) on top of the host OS (NuttX, Linux or any other POSIX platform like Mac OS), and the applications (Flight Stack in [src/modules](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules)\). Please reference the [PX4 Architectural Overview](../concept/architecture.md) for more information. +PX4 consists of two main layers: The [board support and middleware layer](../middleware/index.md) on top of the host OS (NuttX, Linux or any other POSIX platform like Mac OS), and the applications (Flight Stack in [src/modules](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules)\). +Please reference the [PX4 Architectural Overview](../concept/architecture.md) for more information. Цей посібник спрямований лише на операційну систему хоста та проміжне програмне забезпечення, оскільки програми/стек польоту будуть працювати на будь-якій цільовій платі. @@ -54,39 +55,25 @@ See [NuttX Board Porting Guide](porting_guide_nuttx.md). Це робиться за допомогою конфігураційної дошки та файлів маніфесту. One example is [px4fmu-v5](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/src/manifest.c). -## Офіційно Підтримуване Обладнання +## Getting Your Board Supported -The PX4 project supports and maintains the [FMU standard reference hardware](../hardware/reference_design.md) and any boards that are compatible with the standard. -This includes the [Pixhawk-series](../flight_controller/pixhawk_series.md) (see the user guide for a [full list of officially supported hardware](../flight_controller/index.md)). +This page covers the _technical_ work of porting PX4 to new hardware. +The _process_ for getting that port reviewed, merged, and listed on the PX4 website, including board IDs, USB VID/PID, flight-test evidence, and maintenance expectations, is documented separately: -Кожна офіційно підтримувана дошка користується наступними перевагами: +- [Manufacturer's PX4 Board Support Guide](../hardware/board_support_guide.md) -- Порт PX4 доступний у сховищі PX4 -- Automatic firmware builds that are accessible from _QGroundControl_ -- Сумісність з рештою екосистеми -- Автоматизовані перевірки через CI - безпека залишається найважливішою для цієї спільноти -- [Flight testing](../test_and_ci/test_flights.md) +In short: build your own firmware target based on PX4, demonstrate stable flight on the current release, and open a pull request with your board support code, documentation, and flight logs. +The board support guide explains each step. -We encourage board manufacturers to aim for full compatibility with the [FMU spec](https://pixhawk.org/). -З повною сумісністю ви користуєтеся постійним розвитком PX4 щодня, але не маєте жодних витрат на обслуговування, які виникають у зв'язку з відхиленнями від специфікації. +The PX4 project supports and maintains the [FMU standard reference hardware](../hardware/reference_design.md) and any boards compatible with the standard, including the [Pixhawk series](../flight_controller/pixhawk_series.md) (see the [full list of supported hardware](../flight_controller/index.md)). Boards merged into PX4 benefit from a port in the repository, firmware builds accessible from _QGroundControl_, compatibility with the rest of the ecosystem, and automated CI checks. :::tip -Manufacturers should carefully consider the cost of maintenance before deviating from the specification (the cost to the manufacturer is proportional to the level of divergence). +The cost of maintaining a port is proportional to how far it diverges from the standard. +Consider that cost before deviating: staying close to the reference design lets you benefit from day-to-day PX4 development with minimal maintenance burden. ::: -We welcome any individual or company to submit their port for inclusion in our supported hardware, provided they are willing to follow our [Code of Conduct](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/CODE_OF_CONDUCT.md) and work with the Dev Team to provide a safe and fulfilling PX4 experience to their customers. - -Також важливо зауважити, що команда розробників PX4 має відповідальність випускати безпечне програмне забезпечення, тому ми вимагаємо, щоб будь-який виробник плати зобов'язався витрачати всі необхідні ресурси для підтримки їхнього порту в актуальному стані та працездатному. - -Якщо ви хочете, щоб ваша дошка була офіційно підтримана в PX4: - -- Ваше обладнання повинно бути доступним на ринку (тобто його можна придбати будь-якому розробнику без обмежень). -- Hardware must be made available to the PX4 Dev Team so that they can validate the port (contact [lorenz@px4.io](mailto:lorenz@px4.io) for guidance on where to ship hardware for testing). -- The board must pass full [test suite](../test_and_ci/index.md) and [flight testing](../test_and_ci/test_flights.md). - -**The PX4 project reserves the right to refuse acceptance of new ports (or remove current ports) for failure to meet the requirements set by the project.** - -You can reach out to the core developer team and community on the [official support channels](../contribute/support.md). +Manufacturers are responsible for keeping their port up to date and working across PX4 releases. +The PX4 project reserves the right to refuse or remove ports that do not meet the project's requirements, and all contributors are expected to follow the [Code of Conduct](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/CODE_OF_CONDUCT.md). ## Пов'язана інформація diff --git a/docs/uk/middleware/zenoh.md b/docs/uk/middleware/zenoh.md index c609d0b6e1e..c308a992ae0 100644 --- a/docs/uk/middleware/zenoh.md +++ b/docs/uk/middleware/zenoh.md @@ -253,3 +253,15 @@ For setup details and supported message types, refer to the [PX4 ROS 2 Interface :::info The PX4 ROS 2 Interface Library is not compatible with ROS 2 Humble and earlier, as it requires the message type hash (RIHS01, as defined in REP-2016) to be included in the Zenoh key expression. ::: + +### Усунення проблем + +1. When starting the client you might see + + ``` + ERROR [zenoh] Could not create a subscriber for type *** + ``` + + When it happens, check if `src/modules/zenoh/Kconfig.topics` has unstaged changes. + If there are any it means that new uorb topics have been added and the previous build updated the `Kconfig.topics` file accordingly. + Please perform a clean build so that the new `Kconfig.topics` can be used. diff --git a/docs/uk/modules/modules_command.md b/docs/uk/modules/modules_command.md index 8a29e110e8b..d2009f6117c 100644 --- a/docs/uk/modules/modules_command.md +++ b/docs/uk/modules/modules_command.md @@ -441,6 +441,10 @@ param